[发明专利]器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质在审
申请号: | 202211340564.0 | 申请日: | 2022-10-28 |
公开(公告)号: | CN115591085A | 公开(公告)日: | 2023-01-13 |
发明(设计)人: | 黄彦琦;曹拓宇;沈帅 | 申请(专利权)人: | 上海联影医疗科技股份有限公司 |
主分类号: | A61M25/09 | 分类号: | A61M25/09;A61B34/35;A61B17/12;A61B17/34;A61B34/20;A61B90/00 |
代理公司: | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人: | 张子飞 |
地址: | 201807 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 器械 输送 装置 手术 机器人 系统 方法 存储 介质 | ||
1.一种器械输送装置,用于输送介入器械(110),其特征在于,所述器械输送装置具有第一轴线(A),所述器械输送装置包括至少两个夹持输送模块(1);
所述夹持输送模块(1)包括夹持单元(2),至少两个所述夹持输送模块(1)的夹持单元(2)沿所述第一轴线(A)依次排布,且所述夹持单元(2)沿所述第一轴线(A)在一预设的行程范围内可移动地设置,所述夹持单元(2)用于夹持限定介入器械(110)或者解除对所述介入器械(110)的夹持限定;
其中,至少一个所述夹持输送模块(1)的夹持单元(2)夹持限定所述介入器械(110)时,其余的所述夹持输送模块(1)的夹持单元(2)解除对所述介入器械(110)的夹持限定,且夹持限定所述介入器械(110)的夹持单元(2)的移动方向与解除对所述介入器械(110)夹持限定的夹持单元(2)的移动方向沿所述第一轴线(A)相反。
2.根据权利要求1所述的器械输送装置,其特征在于,所述夹持输送模块(1)包括导向结构(130),所述夹持单元(2)可移动地与所述导向结构(130)连接,所述导向结构(130)被配置为限制所述夹持单元(2)的移动线路为所述第一轴线(A)。
3.根据权利要求2所述的器械输送装置,其特征在于,所述导向结构(130)包括第一导轨(131)和滑台组件(133),所述第一导轨(131)平行所述第一轴线(A)且沿所述第一轴线(A)的位置固定,所述滑台组件(133)可移动地安装在所述第一导轨(131)上,所述滑台组件(133)与所述夹持单元(2)连接。
4.根据权利要求3所述的器械输送装置,其特征在于,所述导向结构(130)还包括与所述第一导轨(131)平行的第二导轨(132),所述第二导轨(132)固定在所述滑台组件(133)上,所述第二导轨(132)可移动地穿设所述夹持单元(2);所述滑台组件(133)沿所述第一轴线(A)的方向的两侧用于与所述夹持单元(2)抵接,且所述滑台组件(133)和所述夹持单元(2)之间设有力传感器(160)。
5.根据权利要求1所述的器械输送装置,其特征在于,所述夹持输送模块(1)还包括驱动所述夹持单元(2)移动的驱动结构(140)。
6.根据权利要求5所述的器械输送装置,其特征在于,所述驱动结构(140)包括沿平行所述第一轴线(A)的方向延伸的自转件(141),所述夹持单元(2)与所述自转件(141)可转动地连接,所述驱动结构(140)被配置为将所述自转件(141)的旋转运动转换为所述夹持单元(2)沿所述第一轴线(A)的线性运动。
7.根据权利要求1所述的器械输送装置,其特征在于,所述夹持单元(2)被配置为可围绕所述第一轴线(A)自转。
8.一种手术机器人系统,其特征在于,包括:介入器械(110)以及如权利要求1~7中任一项所述的器械输送装置。
9.一种器械输送方法,其特征在于,包括:
步骤一:利用第一夹持组件夹持限定介入器械(110),同时控制第二夹持组件解除对所述介入器械(110)的夹持限定;
步骤二:驱使所述第一夹持组件沿第一方向移动,以及驱使所述第二夹持组件沿第二方向移动;
步骤三:利用所述第二夹持组件夹持限定所述介入器械(110),同时控制所述第一夹持组件解除对所述介入器械(110)的夹持限定;
步骤四:驱使所述第二夹持组件沿所述第一方向移动,以及驱使所述第一夹持组件沿所述第二方向移动;
步骤五:重复步骤一至步骤四,直到所述介入器械(110)沿第一轴线(A)的移动行程符合手术条件;
其中,所述第一方向和所述第二方向沿所述第一轴线(A)彼此相反。
10.一种存储介质,其上存储有可被读写的程序,其特征在于,所述程序被执行时实现根据权利要求9所述的器械输送方法。
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