[发明专利]一种目标物料定位方法及装置

权利要求书

1.一种目标物料定位方法，其特征在于，应用于定位装置，所述目标物料设置于所述货架上，所述定位装置与所述货架之间间隔预设距离，所述定位装置包括第一光电传感器、旋转座、虚拟位置光电传感器和第二光电传感器，所述虚拟光电传感器设置于所述旋转座上以被所述旋转座带动旋转，所述虚拟位置光电传感器设置于所述第一光电传感器和所述第二光电传感器之间，所述方法包括：

根据第一光电传感器和第二光电传感器的检测结果，确定第一比较结果；

当判断出第一比较结果为所述第一光电传感器和所述第二光电传感器均未检测到所述目标物料，启动所述虚拟位置光电传感器，以获得目标物料的第三位置信息；

控制所述旋转座旋转以带动所述虚拟位置光电传感器在水平面内旋转，直至所述第三水平位置信息满足预设条件，将旋转经过的角度作为水平旋转角度；

根据所述虚拟位置光电传感器的所述水平旋转角度，计算所述水平旋转角度对应的定位目标物料的目标位移。

2.根据权利要求1所述的目标物料定位方法，其特征在于，所述预设条件包括所述第三水平位置信息为所述虚拟位置光电传感器检测到所述目标物料。

3.根据权利要求2所述的目标物料定位方法，其特征在于，控制所述旋转座旋转以带动所述虚拟位置光电传感器在水平面内旋转，直至所述第三水平位置信息满足预设条件，将旋转经过的角度作为水平旋转角度，包括：

控制所述旋转座在水平面内朝向所述第一光电传感器的方向旋转，当所述第三水平位置信息为所述虚拟位置光电传感器检测到所述目标物料，则将该旋转经过的角度作为作为水平旋转角度；

若所述虚拟位置光电传感器始终未检测到所述目标物料，则控制所述旋转座在水平面内向所述第二光电传感器的方向旋转，当所述第三水平位置信息为所述虚拟位置光电传感器检测到所述目标物料，则将该朝向所述第二光电传感器旋转的旋转角度作为水平旋转角度。

4.根据权利要求1所述的目标物料定位方法，其特征在于，所述根据所述虚拟位置光电传感器的水平旋转角度，计算所述水平旋转角度对应的定位目标物料的目标位移，包括

计算所述水平旋转角度的正切值和所述预设距离的乘积值；

将所述乘积值作为定位目标物料的目标位移。

5.根据权利要求1所述的目标物料定位方法，其特征在于，所述根据第一光电传感器和第二光电传感器的检测结果，确定第一比较结果，包括：

基于第一光电传感器和第二光电传感器的检测结果，分别获得目标物料的第一位置信息和目标物料的第二位置信息；

比较所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得第一比较结果。

6.一种目标物料定位装置，其特征在于，所述定位装置用于定位目标物料，所述目标物料设置于所述货架上，所述定位装置与所述货架之间间隔预设距离，所述定位装置包括第一光电传感器、旋转座、虚拟位置光电传感器和第二光电传感器，所述虚拟光电传感器设置于所述旋转座上以被所述旋转座带动旋转，所述虚拟位置光电传感器设置于所述第一光电传感器和所述第二光电传感器之间，所述定位装置还包括：

第一比较结果确定模块，用于根据第一光电传感器和第二光电传感器的检测结果，确定第一比较结果；

虚拟位置光电传感器启动模块，用于当判断出第一比较结果为所述第一光电传感器和所述第二光电传感器均未检测到所述目标物料，启动所述虚拟位置光电传感器，以获得目标物料的第三位置信息；

水平旋转角度获取模块，用于控制所述旋转座旋转以带动所述虚拟位置光电传感器在水平面内旋转，直至所述第三水平位置信息满足预设条件，将旋转经过的角度作为水平旋转角度；

目标位移计算模块，用于根据所述虚拟位置光电传感器的所述水平旋转角度，计算所述水平旋转角度对应的定位目标物料的目标位移。