[发明专利]一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，包括：获取第一环境影像；从第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，目标组合物包含信号灯和承托结构；基于目标方位信息获取包含目标组合物的第二环境影像；第二环境影像的取景角度小于第一环境影像的取景角度；对第二环境影像中的信号灯进行识别，得到信号灯识别结果。由于第二环境影像的取景角度小于第一环境影像的取景角度，同一个信号灯在第二环境影像中占据的画面比例大于其在第一环境影像中的画面比例，使得从第二环境影像中识别信号灯所需的运算量显著低于从第一环境影像中直接识别信号灯所需的运算量，可以提升识别信号灯的效率。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，特别涉及一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的车辆开始装配有自动驾驶、辅助驾驶、碰撞预警等智能功能。为了实现上述智能功能，需要对车辆周围的信号灯进行识别，以根据信号灯的识别结果为上述智能功能提供指导。

相关技术中，由于信号灯的尺寸一般较小，且车辆行驶速度较快，需要从较远的距离识别较小的信号灯，因此车辆通常会搭载高清摄像头，通过高清摄像头拍摄车辆周围的大尺寸环境影像，然后将拍摄到的环境影像输入预先训练好的神经网络模型，神经网络模型对环境影像进行遍历操作，从拍摄的到的环境影像中查找与信号灯相符的图像特征，从而实现对信号灯的识别操作。

在上述方案中，需要从较大尺寸的环境影像中识别较小尺寸的信号灯，导致识别难度较大，每次识别所需消耗的运算资源较多，在车辆上搭载的处理器算力有限的情况下，导致现有技术中识别信号灯的效率较差。

发明内容

有鉴于此，本申请旨在提出一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，以解决现有技术中识别信号灯的效率较差的成本较高的问题。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请提供了一种信号灯识别方法，所述方法包括：

获取第一环境影像；

从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，其中，所述目标组合物包含信号灯，以及与所述信号灯相连的承托结构；

基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影像；其中，所述第二环境影像的取景角度小于所述第一环境影像的取景角度；

对所述第二环境影像中的信号灯进行识别，得到信号灯识别结果。

可选地，所述目标方位信息包括目标区域信息，从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，包括：

将所述第一环境影像输入第一识别模型，得到所述第一识别模型输出的目标区域信息；其中，所述目标区域信息用于描述目标组合物在所述第一环境影像中所处的图像区域。

可选地，所述基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影像，包括：

基于所述目标区域信息对所述第一环境影像进行裁切，得到包含所述目标组合物的第二环境影像，

或，基于所述目标区域信息对初始环境影像进行裁切，得到包含所述目标组合物的第二环境影像。

可选地，所述目标方位信息包括目标方向信息，所述从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，包括：

获取所述第一环境影像对应的取景方向信息；

基于所述目标区域信息和所述取景方向信息，确定目标方向信息；其中，所述目标方向信息用于表征所述目标组合物在三维空间中所处的方向。

可选地，所述基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影像，包括：