[发明专利]一种电机的神经网络滑模自适应控制方法及装置在审
| 申请号： | 202211351121.1 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115629546A | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 项勇兵;刘强;王炳亮;杜波 | 申请（专利权）人： | 广东广船国际海洋科技研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 苏舒音 |
| 地址： | 511400 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电机 神经网络 自适应 控制 方法 装置 | ||
本发明公开一种电机的神经网络滑模自适应控制方法及装置。该方法包括获取电机转速参数；根据所述电机转速参数，基于神经网络的滑模自适应控制算法，生成电机转速的向量值以及PID控制器的可调参数；根据所述电机转速的向量值和所述PID控制器的可调参数，通过PID控制器对电机进行控制。本发明实施例提供的技术方案使得电机转速参数通过基于神经网络的滑模自适应控制算法对PID控制器的可调参数进行调节，使得PID控制器能较好地控制船用三相异步电机，解决了现有的PID控制器的参数调整的速度跟踪效果不能满足船用三相异步电机的参数变化的需求的问题。
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机的神经网络滑模自适应控制方法及装置。
背景技术
在船用三相异步电机矢量控制系统中，通常情况下速度环所采用的PID控制器只是一个非常普通的线性PID调节器。传统PID控制器的参数调节范围较小，不能满足船用三相异步电机的参数时变，容易受到外界扰动影响的需要，现有的PID控制器的参数调整的速度跟踪效果不能满足船用三相异步电机的参数变化的需求。
发明内容
本发明提供了一种电机的神经网络滑模自适应控制方法及装置，以解决现有的PID控制器的参数调整的速度跟踪效果不能满足船用三相异步电机的参数变化的需求的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种电机的神经网络滑模自适应控制方法，包括：
获取电机转速参数；
根据所述电机转速参数，基于神经网络的滑模自适应控制算法，生成电机转速的向量值以及PID控制器的可调参数；
根据所述电机转速的向量值和所述PID控制器的可调参数，通过PID控制器对电机进行控制。
可选的，所述根据所述电机转速参数，基于神经网络的滑模自适应控制算法，生成电机转速的向量值以及PID控制器的可调参数，包括：
将所述电机转速参数输入第一神经网络，生成电机的d轴电压的等效控制分量和q轴电压的等效控制分量；
将所述电机转速参数输入第二神经网络，生成电机的d轴电压的切换控制分量和q轴电压的切换控制分量；其中，所述电机转速的向量值包括电机的d轴电压的等效控制分量和q轴电压的等效控制分量以及电机的d轴电压的切换控制分量和q轴电压的切换控制分量；
根据所述电机转速的向量值，进行滑模自适应控制，输出PID控制器的可调参数。
可选的，所述获取电机转速参数，包括：
获取电机的转速的初始值；
获取所述电机的转速的反馈值；
根据所述电机的转速的反馈值与所述电机的转速的初始值，计算所述电机转速的反馈值与所述电机转速的初始值之间的转速差值。
可选的，所述根据所述电机转速的向量值和所述PID控制器的可调参数，通过PID控制器控制电机，包括：
所述PID控制器通过如下公式计算：
u(k)＝u(k-1)+kp[e(k)-e(k-1)]+kie(k)+kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] (1)
其中，u(k)为当前时刻的PID控制器，u(k-1)为前一时刻的PID控制器，e(k)为当前时刻的PID控制器差值，e(k-1)为前一时刻的PID控制器差值，e(k-2)为前两个时刻的PID控制器差值，PID控制器的可调参数包括kp值、ki值和kd值。
可选的，在所述获取电机转速参数之前，还包括：
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