[发明专利]防止堆垛机晃动的方法及装置

权利要求书

1.一种防止堆垛机晃动的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定堆垛机的晃动转矩，其中所述晃动转矩为所述堆垛机产生的晃动对所述堆垛机的行走部件产生的转矩；

根据所述晃动转矩与理论转矩，确定目标转矩，所述理论转矩为在堆垛机不产生晃动的情况下，所述行走部件达到目标运动状态，需要变频器输出的转矩；

控制所述变频器向驱动所述行走部件的电机输出所述目标转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定堆垛机的晃动转矩，包括：

确定所述堆垛机的晃动角度，所述晃动角度表示所述堆垛机产生的晃动使得所述堆垛机的中心线偏离垂直方向的角度；

根据所述晃动角度、堆垛机质量、堆垛机的重心高度以及重力常数确定所述晃动转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述堆垛机的晃动角度，包括：根据晃动角度公式获得所述晃动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述晃动角度公式的确定方法，包括：

将所述堆垛机的晃动模型简化为单摆模型，根据单摆动力学方程确定所述堆垛机的晃动对所述行走部件产生的晃动转矩的第一转矩公式；

将所述堆垛机的晃动模型简化为刚体定轴转动模型，根据刚体定轴转动定律确定所述堆垛机的晃动对所述行走部件产生的晃动转矩的第二转矩公式；

根据所述第一转矩公式和所述第二转矩公式，确定所述晃动角度的微分方程；

对所述微分方程进行求解，确定所述晃动角度公式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述变频器为矢量控制变频器，所述晃动角度公式如下式所示：

其中，表示t时刻的晃动角度，A_t表示t时刻的电枢电流，表示0时刻的晃动角度，其中g表示重力常数，l表示堆垛机的重心高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电枢电流根据下式获得：

其中，A_t表示t时刻的电枢电流，I_t0表示0时刻的电枢电流，e表示自然常数，α表示电枢电流的衰减指数，l表示堆垛机的重心高度，g表示重力常数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述晃动转矩根据下式获得：

其中，M表示晃动转矩，m表示堆垛机的质量，g表示重力常数，l表示堆垛机的重心高度；A_t表示t时刻的电枢电流，表示0时刻的晃动角度，其中g表示重力常数，l表示堆垛机的重心高度。

8.一种防止堆垛机晃动的装置，其特征在于，所述装置包括用于执行如权利要求1至7中任一项所述的方法的各个步骤的单元。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机读取并执行所述计算机程序或指令时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的计算机设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。