[发明专利]车辆的质量估算方法、装置、介质、设备及车辆

权利要求书

1.一种车辆的质量估算方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶状态数据；所述行驶状态数据包括当前档位命令、当前道路坡度、当前加速度、当前车速以及电机的当前驱动扭矩；

基于所述行驶状态数据，判断是否满足质量估算触发条件；

判定满足所述质量估算触发条件时，继续获取道路滚动阻力；

基于所述当前车速、所述当前加速度、所述当前道路坡度、所述道路滚动阻力以及所述当前驱动扭矩，确定车辆的估算质量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质量估算触发条件包括：

所述行驶状态数据满足以下条件且保持时间等于或大于预设时间阈值：

所述当前档位命令处于前进挡或倒挡；

所述当前道路坡度等于或大于零，且小于或等于预设坡度阈值；

所述当前加速度等于或大于第一加速度阈值，且小于或等于第二加速度阈值；所述第一加速度阈值小于所述第二加速度阈值；

所述当前车速等于或大于第一速度阈值，且小于或等于第二速度阈值；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值，且均小于最大可用车速；

以及，所述当前驱动扭矩等于或大于第一扭矩阈值，且小于或等于第二扭矩阈值；所述第一扭矩阈值小于所述第二扭矩阈值，且均小于最大可用扭矩。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的估算质量，包括：

基于所述当前车速、所述当前加速度、所述当前道路坡度、所述道路滚动阻力以及所述当前驱动扭矩，利用车辆纵向动力学模型，确定计算质量；

基于所述计算质量进行限制处理，确定限制质量；其中，限制处理所对应的质量区间的下限值为车辆空载质量，上限值为车辆满载质量；

利用所述限制质量，对所存储的车辆质量进行更新和均值处理，获取更新后的平均质量；

基于所述更新后的平均质量，进行卡尔曼滤波质量估算处理，确定所述估算质量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用车辆纵向动力学模型，确定计算质量，包括：

采用下式确定所述计算质量：

其中，m_F代表计算质量；T_mot代表当前驱动扭矩，K代表传动比，η代表传动系机械效率，r代表轮胎有效半径；ρ代表空气密度，为一常数；A代表迎风面积；C_D为空气阻力系数；v为空气相对车辆的运动速度，数值上等于当前车速；f为道路滚动阻力对应的阻力系数，基于实时路面特征确定；g为重力加速度，i代表当前道路坡度；δ代表计入旋转质量惯性力矩后的汽车旋转质量换算系数，a代表车速闭环控制输出的当前加速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述限制质量，对所存储的车辆质量进行更新和均值处理，获取更新后的平均质量，包括初始阶段、交替进行的均值阶段以及更新阶段；

所述初始阶段中，设置质量存储单元组，并设置质量存储单元组中质量存储单元对应的质量均为车辆上次运行后的记忆存储质量；

所述均值阶段中，计算所述质量存储单元组的平均质量，并进行更新触发计时；其中，所述质量存储单元组的平均质量为所述质量存储单元组中各质量存储单元所对应的质量的平均值；所述均值阶段开始于所述初始阶段的保持时长大于单个更新周期的时长时；

所述更新阶段中，利用所述限制质量更新质量存储单元组中第一个或最后一个所述质量存储单元对应的质量，并进行更新退出计时；其中，所述更新阶段开始于满足所述质量估算触发条件以及更新触发计时的时长等于或大于预设更新时长时；

以及在更新退出计时的时长等于或大于预设退出时长，或不满足所述质量估算触发条件时，退出所述更新阶段并进入所述均值阶段，重新计算所述质量存储单元组的平均质量；

其中，所述质量存储单元组的平均质量为更新后的平均质量。