[发明专利]一种车道线的检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车道线的检测方法，其特征在于，包括：

获取相对当前道路区域捕获的至少一个区域图像及各区域图像所对应相机的位置编码；

根据各所述区域图像及相应位置编码，确定所述当前道路区域在车身坐标系下的目标特征信息；

根据所述目标特征信息，结合设定的车道线检测模型，确定所述当前道路区域中的车道线检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述区域图像所对应相机的位置编码确定步骤包括：

将各相机捕获图像的长和宽，按照第一采样距离进行划分，确定各所述相机捕获图像对应的像素坐标矩阵；

将各所述相机的检测距离，按照第二采样距离进行划分，确定各所述相机对应的距离矩阵；

根据所述像素坐标矩阵以及所述距离矩阵，结合设定的数组构造算法，确定各所述相机的位置编码。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标矩阵以及所述距离矩阵，结合设定的数组构造算法，确定各所述相机的位置编码，包括：

根据各所述相机捕获图像的长和宽，确定单位矩阵；

将所述像素坐标矩阵、所述距离矩阵以及所述单位矩阵输入至设定的数组构造算法中，获得构造结果；

根据所述构造结果，结合图像坐标系-相机坐标系的转换公式，确定所述相机的位置编码。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述区域图像及相应位置编码，确定所述当前道路区域在车身坐标系下的目标特征信息，包括：

根据各所述区域图像及相应位置编码，确定所述当前道路区域在各相机坐标系下的特征信息；

对各所述特征信息进行拼接处理，确定所述当前道路区域在车身坐标系下的目标特征信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述区域图像及相应位置编码，确定所述当前道路区域在各相机坐标系下的特征信息，包括：

将各所述区域图像输入至设定的第一网络模型，确定所述当前道路区域在各图像坐标系下的特征图；

根据各所述特征图以及相应位置编码，结合设定的第二网络模型，确定所述当前道路区域在所述相机坐标系下的特征信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各所述特征信息进行拼接处理，确定所述当前道路区域在车身坐标系下的目标特征信息，包括：

将各所述特征信息进行重排列，获得各三维数组；

根据各所述相机的检测范围以及分辨率，确定所述检测范围包含的各网格单元在相机坐标系下的相机坐标；

根据各所述相机坐标，结合所述相机的外参，确定各所述网格单元在车身坐标系下的目标坐标矩阵；

将各所述三维数组中的特征信息作为矩阵元素分别填充至目标坐标矩阵中相应位置，确定所述当前道路区域在车身坐标系下的目标特征信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征信息，结合设定的车道线检测模型，确定所述当前道路区域中的车道线检测结果，包括：

将所述目标特征信息输入至设定的车道线检测模型中，分别获得每个网格单元对应的车道线信息；

对各所述车道线信息进行处理，确定所述当前道路区域中的车道线检测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对各所述车道线信息进行处理，确定所述当前道路区域中的车道线检测结果，包括：

提取各所述车道线信息中的车道线类别的置信度；

将所述置信度大于设定阈值的网格单元确定为有车道线的目标网格单元；

否则，确定所述网格单元为无车道线的背景；

根据所述目标网格单元以及所述车道线信息中的中心点偏移量、横纵向的方向向量，确定所述当前道路区域中的车道线检测结果。