[发明专利]一种AR在线建图方法及设备

权利要求书

1.一种AR在线建图设备，其特征在于，包括：固定件(1)，设置在所述固定件(1)周围的图像采集模块，设置在所述固定件(1)内部的IMU模块(4)以及嵌入式计算模块(5)，其中

所述图像采集模块包括设置在所述固定件(1)的下面两侧的两个单目相机组成的双目相机(2)以及设置在所述固定件(1)的两侧的两个环视相机(3)，用于实现全方位图像采集；

所述嵌入式计算模块(5)分别与所述IMU模块(4)以及所述图像采集模块连接，用于构建AR三维点地图。

2.根据权利要求1所述的AR在线建图设备，其特征在于，还包括：供电模块(7)，与所述嵌入式计算模块(5)连接，用于为所述嵌入式计算模块(5)供电。

3.根据权利要求1所述的AR在线建图设备，其特征在于，所述嵌入式计算模块(5)还包括通信单元(6)，所述通信单元(6)用于实现所述嵌入式计算模块(5)与移动客户端之间的通信连接。

4.根据权利要求1所述的AR在线建图设备，其特征在于，所述嵌入式计算模块(5)通过预设的mipi接口与所述双目相机(2)以及所述两个环视相机(3)连接。

5.根据权利要求2所述的AR在线建图设备，其特征在于，所述嵌入式计算模块(5)通过预设的USB接口与所述IMU模块(4)连接，并为所述IMU模块(4)供电。

6.根据权利要求1所述的AR在线建图设备，其特征在于，所述嵌入式计算模块(5)构建AR三维点地图的操作，包括：

所述嵌入式计算模块(5)根据所述IMU模块(4)采集的加速度信息和角速度信息以及所述图像采集模块采集的图像信息，利用多约束卡尔曼滤波模型，输出三维特征点；

所述嵌入式计算模块(5)对所述三维特征点进行拼接，构建所述AR三维点地图。

7.根据权利要求3所述的AR在线建图设备，其特征在于，还包括：

所述嵌入式计算模块(5)根据所述IMU模块(4)采集的加速度信息和角速度信息以及所述图像采集模块采集的图像信息，利用多约束卡尔曼滤波模型，输出运动轨迹速度并传输至所述移动客户端，其中所述运动轨迹速度用于评估采集数据的质量。

8.一种AR在线建图方法，其特征在于，包括：

嵌入式计算模块(5)根据预先设置的IMU模块(4)采集的加速度信息和角速度信息以及所述图像采集模块采集的图像信息，利用多约束卡尔曼滤波模型，输出三维特征点以及运动轨迹速度，其中所述运动轨迹速度传输至所述移动客户端，用于评估采集数据的质量；

所述嵌入式计算模块(5)对所述三维特征点进行拼接，构建AR三维点地图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

通过预先设置的图像采集模块采集所述图像信息，其中所述图像采集模块包括设置在AR在线建图设备的固定件(1)的下面两侧的两个单目相机组成的双目相机(2)以及设置在所述固定件(1)的两侧的两个环视相机(3)。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求8所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求8所述的方法。