[发明专利]一种基于目标检测的无人机精准降落方法及系统

权利要求书

1.一种无人机精准降落系统，包括无人机、GPS定位设备、无人机降落平台、视觉识别标识、地面处理模块和App无人机控制平台，其特征在于，所述无人机降落平台呈正方形，表面平整且水平，尺寸为0.5m×0.5m，表面绘制视觉识别标识，内置GPS定位设备与地面处理模块；

所述地面处理模块利用GPS定位设备获取当前无人机降落平台坐标信息，通过与App控制平台建立网络连接向其发送坐标信息，所述App无人机控制平台搭载无人机软件开发工具包(SDK)，可向无人机发送控制命令、获得无人机所摄视频流，内置目标检测算法用于对无人机所摄视频流中的视觉识别标识进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落系统，其特征在于，所述视觉识别标识由第一图形、数字图形、方向定位图形组成，所述第一图形与无人机降落平台尺寸相当均为0.5m×0.5m。

3.根据权利要求2所述的一种无人机精准降落系统，其特征在于，所述数字图形位于第一图形中心位置，尺寸为0.1m×0.1m，所述方向定位图形位于数字图形正上方紧贴第一图形上边缘用于判断无人机降落平台正方向，尺寸为0.1m×0.1m。

4.一种基于目标检测的无人机精准降落方法,所述基于目标检测的无人机精准降落方法利用上述的一种无人机精准降落系统实现精准降落，包括如下步骤:

S1：计算返航高度；

S2：无人机返航；

S3：实时目标检测；

S4：调整飞机航向；

S5：引导下降；

S6：完成降落。

5.根据权利要求4所述的一种基于目标检测的无人机精准降落方法，其特征在于，已知GPS定位技术最大误差α。

6.根据权利要求5所述的一种基于目标检测的无人机精准降落方法，其特征在于，通过目标检测算法获得无人机降落平台上视觉识别标识的第一图形、方向定位图形中心在无人机下视摄像头所摄图像中的相对位置坐标(x1，y1)、(x2，y2)。

7.根据权利要求6所述的一种基于目标检测的无人机精准降落方法，其特征在于，所述目标检测算法包括以下步骤：

步骤S11：获取图像数据集，将所述图像数据集划分为训练集A和测试集B。

步骤S12：建立目标检测模型。

步骤S13：部署目标检测模型于App无人机控制平台。

8.根据权利要求7所述的一种基于目标检测的无人机精准降落方法，其特征在于，所述无人机降落平台的尺寸为d×d，计算返航高度为H。

9.根据权利要求8所述的一种基于目标检测的无人机精准降落方法，其特征在于，计算无人机航向与无人机降落平台正方向的偏差角度γ。

10.根据权利要求9所述的一种基于目标检测的无人机精准降落方法，其特征在于，记无人机下视摄像头视角为θ。