[发明专利]一种园林工具离地检测方法、装置、系统及割草机

权利要求书

1.一种园林工具离地检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取所述园林工具在预设时间段内的位移信息；

根据所述位移信息，确定所述园林工具在所述预设时间段内的离地距离；

当所述离地距离大于一定阈值时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机。

2.根据权利要求1所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述根据所述位移信息，确定所述园林工具在所述预设时间段内的离地距离的步骤包括：

根据所述位移信息，确定所述园林工具在所述预设时间段内的运动路径的坡度值。

3.根据权利要求2所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述当所述离地距离大于一定阈值时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机的步骤包括：

当所述预设坡度值大于预设坡度值时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机。

4.根据权利要求3所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述获取所述园林工具在预设时间段内的位移信息的步骤包括：

获取所述园林工具第一时刻的第一位置信息；

获取所述园林工具第二时刻的第二位置信息，所述第二时刻与所述第一时刻之间间隔所述预设时间段。

5.根据权利要求4所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述根据所述位移信息，确定所述园林工具在所述预设时间段内的运动路径的坡度值的步骤包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述园林工具在所述第一时刻时的位置与所述园林工具在所述第二时刻时的位置之间的直线路径的坡度值。

6.根据权利要求4所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述第一位置信息为所述园林工具在所述第一时刻的RTK定位信息，所述第二位置信息为所述园林工具在所述第二时刻的RTK定位信息。

7.根据权利要求5所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述园林工具在所述第一时刻时的位置与所述园林工具在所述第二时刻时的位置之间的直线路径的坡度值的步骤包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述园林工具在所述第一时刻与所述第二时刻之间的水平位移量；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述园林工具在所述第一时刻与所述第二时刻时间的竖直位移量；

根据所述水平位移量和所述竖直位移量，计算所述坡度值。

8.根据权利要求3所述的园林工具离地检测方法，其特征在于，所述当所述坡度值大于预设坡度值时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机的步骤包括：

当所述园林工具的水平位移量小于预设水平位移量，且所述园林工具向上的竖直位移量大于预设竖直位移量时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机。

9.一种园林工具离地检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取所述园林工具在预设时间段内的位移信息；

运算模块，用于根据所述位移信息，确定所述园林工具在所述预设时间段内的离地距离；

执行模块，用于当所述离地距离大于一定阈值时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机。

10.一种园林工具控制系统，其特征在于，包括

RTK定位模块，用于发送所述园林工具的RTK定位信息；

控制模块，与所述RTK定位模块通讯连接，用于接收所述RTK定位信息，并计算所述园林工具单位时间内的位移轨迹，根据所述位移轨迹确定所述园林工具的离地距离，当所述离地距离大于一定阈值时，所述控制模块控制所述园林工具停机。