[发明专利]一种雷达防区自动生成方法及电子设备

权利要求书

1.一种雷达防区自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取并对雷达点云数据进行预处理，得到轨道m米以内的点云并过滤噪点，得到转换后的点云数据；

S2、将转换后的点云数据投影到XY平面，生成2D平面图；

S3、对2D平面图进行均值滤波、边缘检测处理、转灰度图处理，并通过拟合曲线生成轨道组的曲线公式；

S4、将3D空间的Z值取任意固定值，使曲线公式转换到3D空间，得到3D空间中的轨道曲线；

S5、收集并对距离3D空间中的轨道曲线n米范围内的全部点云进行噪声过滤处理，得到点云集合；

S6、通过点云集合计算点云聚合线，并获取各条点云聚合线的间距和平滑度；

S7、根据点云聚合线的间距和平滑度删掉点云聚合线中不符合轨道特征的曲线，得到正确的轨道组曲线；

S8、获取每组轨道的中心线；

S9、根据防区截取每组轨道的中心线的近端和远端位置、每组轨道的中心线的任意位置点左右延伸范围，完成雷达防区自动生成。

2.根据权利要求1所述的雷达防区自动生成方法，其特征在于，步骤S1中参数m的取值为30。

3.根据权利要求1所述的雷达防区自动生成方法，其特征在于，步骤S5中收集距离3D空间中的轨道曲线n米范围内的全部点云的具体方法为：

当正确的轨道组曲线为直线时，根据公式：

d＝|xcosθ+ysinθ-r|

计算每个3维度点云(x,y,z)在空间维度上到正确的轨道组曲线的距离d，并获取距离正确的轨道组曲线10厘米范围内的点云；其中r为原点到直线的距离；θ为90°和直线与X轴反向夹角的差值；

当正确的轨道组曲线为曲线时，根据公式：

d＝|A+sqrt(r²-(y-B)²|

计算每个3维度点云(x,y,z)在空间维度上到正确的轨道组曲线的距离d，并获取距离正确的轨道组曲线10厘米范围内的点云；其中sqrt表示平方根计算；(A,B)为曲线的圆心坐标。

4.根据权利要求1所述的雷达防区自动生成方法，其特征在于，步骤S6中获取点云聚合线的间距的具体方法为：

根据公式：

Dis＝fabs(r1-r2)

获取点云聚合线的间距Dis；其中fabs(·)表示求绝对值函数；当轨道曲线为直线时，r1和r2分别为原点到两条直线间的距离；当轨道曲线为同心圆时，r1和r2分别为同心圆的半径。

5.根据权利要求1所述的雷达防区自动生成方法，其特征在于，步骤S6中获取点云聚合线的平滑度的具体方法为：

将各条点云聚合线的标准差作为点云聚合线的平滑度。

6.根据权利要求4所述的雷达防区自动生成方法，其特征在于，步骤S7中根据点云聚合线的间距删掉点云聚合线中不符合轨道特征的曲线的具体方法为：

若点云聚合线的间距Dis小于1.3米或大于1.5米，则判定为不符合轨道特征的曲线并删除。

7.根据权利要求5所述的雷达防区自动生成方法，其特征在于，步骤S7中根据点云聚合线的平滑度删掉点云聚合线中不符合轨道特征的曲线的具体方法为：

若单条点云聚合线的标准差小于0.5英尺，且单组可能轨道组的标准差值小于0.1英尺，则判定为符合轨道特征的曲线并保留，否则判定为不符合轨道特征的曲线并删除。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有可执行指令；以及

处理器，被配置为执行所述存储器中可执行指令以实现权利要求1～7中任一所述的雷达防区自动生成方法。