[发明专利]车道中心线生成方法及装置

权利要求书

1.一种车道中心线生成方法，其特征在于，该方法包括：

获取目标路段的第一车道中心线数据和至少一个第二车道中心线数据，所述第一车道中心线数据用于表征高精地图中预设的基于车道中心线的导航数据；所述第二车道中心线数据用于表征车辆处于人为驾驶状态下，在所述目标路段行驶时的行驶数据；

根据所述第二车道中心线数据对所述第一车道中心线数据进行优化处理，得到优化后的车道中心线数据；

依据所述优化后的车道中心线数据生成所述目标路段对应的优化后的第一车道中心线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二车道中心线数据为一个时，所述第二车道中心线数据的获取方法包括：

获取所述车辆处于人为驾驶状态下的位置信息，并按照获取的时间对所述位置信息进行记录，得到所述车辆在所述目标路段所对应的驾驶轨迹数据；

根据所述驾驶轨迹数据得到所述目标路段对应的驾驶行驶数据，将所述驾驶行驶数据作为所述第二车道中心线数据，所述驾驶行驶数据包括所述车辆行驶在所述目标路段的曲率、速度以及加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二车道中心线数据为两个或多个时，所述第二车道中心线数据的获取方法包括：

获取所述车辆处于人为驾驶状态下的多组位置信息，并按照获取的时间对多组所述位置信息进行记录，得到所述车辆在所述目标路段所对应的多组驾驶轨迹数据；

对多组所述驾驶轨迹数据得到所述目标路段对应的多组驾驶行驶数据，所述驾驶行驶数据包括所述车辆行驶在所述目标路段的曲率、速度以及加速度；

将高精地图分成不同的道路和车道，每个道路的每个车道作为一个单位，对多组所述驾驶行为数据进行聚类分析，通过聚类得到同一单位内的人为驾驶状态下共性的驾驶行为数据，所述共性的驾驶行为数据作为两个或多个所述第二车道中心线数据，所述共性的驾驶行为数据为驾驶人在驾驶所述车辆行驶在所述目标路段的驾驶行为。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车道中心线数据对所述第一车道中心线数据进行优化处理，得到优化后的车道中心线数据，包括：

根据属于共性的同一驾驶行为类别所对应的组中包含的两个或多个所述第二车道中心线数据对所述第一车道中心线进行拟合处理，得到同一单位内优化后的车道中心线数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述目标路段构成行驶路段，在得到每个所述目标路段对应优化后的第一车道中心线后，还包括：

将每个所述目标路段对应优化后的第一车道中心线进行拼接，得到所述行驶路段对应优化后的第一车道中心线。

6.一种车道中心线优化装置，其特征在于，包括：

第一处理单元，用于获取目标路段的第一车道中心线数据和至少一个第二车道中心线数据，所述第一车道中心线数据用于表征高精地图中预设的基于车道中心线的导航数据；所述第二车道中心线数据用于表征车辆处于人为驾驶状态下，在所述目标路段行驶时的行驶数据；

第二处理单元，用于根据所述第二车道中心线数据对所述第一车道中心线数据进行优化处理，得到优化后的车道中心线数据；

第三处理单元，用于依据所述优化后的车道中心线数据对应生成所述目标路段处优化后的第一车道中心线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述第二车道中心线数据为一个时，所述第一处理单元具体用于：

获取所述车辆处于人为驾驶状态下的位置信息，并按照获取的时间对所述位置信息进行记录，得到所述车辆在所述目标路段所对应的驾驶轨迹数据；

根据所述驾驶轨迹数据得到所述目标路段对应的驾驶行驶数据，所述驾驶行驶数据作为所述第二车道中心线数据，所述驾驶行驶数据包括所述车辆行驶在所述目标路段的曲率、速度以及加速度。