[发明专利]货物信息识别方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种货物信息识别方法，其特征在于，应用于叉车，所述叉车包括至少两个叉车臂，所述方法包括：

获取点云数据集，所述点云数据集是对目标区域进行采集得到的；

根据所述点云数据集确定所述目标区域内的目标货物的截面参数，所述目标货物为圆柱状，所述截面参数包括目标货物的截面的横截面尺寸；

基于所述截面参数和各叉车臂的叉车臂参数确定所述目标货物的位姿信息，所述位姿信息用于表示所述目标货物的所在位置和所述目标货物的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据集确定所述目标区域内的目标货物的截面参数，包括：

从所述点云数据集中提取所述目标货物对应的目标点云数据集；

对所述目标点云数据集进行拟合处理，得到所述目标货物的点云形状；

基于所述目标货物的点云形状确定所述目标货物的截面参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述点云数据集中提取所述目标货物对应的目标点云数据集，包括：

通过聚类算法对点云数据集进行聚类，得到所述点云数据集中的至少一个候选点云数据集；

将密度最大的候选点云数据集作为所述目标点云数据集。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述横截面尺寸包括所述截面对应的截面圆半径，至少两个叉车臂包括第一叉车臂和可旋转的第二叉车臂，所述叉车臂参数包括所述第一叉车臂的接触点的位置、所述第二叉车臂的根部点的位置和所述第二叉车臂的旋转半径，所述接触点为所述第一叉车臂靠近货物的端点，所述根部点为所述第二叉车臂远离货物的端点，所述基于所述截面参数和各叉车臂的叉车臂参数确定所述目标货物的位姿信息，包括：

利用感知算法，对所述截面圆半径、所述接触点的位置、所述根部点的位置和所述旋转半径进行计算，得到所述目标货物的位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述感知算法包括第一感知算法和第二感知算法，所述利用感知算法，对所述截面圆半径、所述接触点的位置、所述根部点的位置和所述旋转半径进行计算，得到所述目标货物的位姿信息，包括：

利用第一感知算法，对所述截面圆半径、所述接触点的位置、所述根部点的位置和所述旋转半径进行计算，得到所述目标货物的目标位置；

利用第二感知算法和所述目标位置，计算得到所述目标货物的姿态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括第一位置参数和第二位置参数，所述接触点的位置包括第一接触点位置参数和第二接触点位置参数，所述根部点的位置包括第一根部点位置参数和第二根部点位置参数，所述第一感知算法包括：

(x-x₀)²+(y-y₀)²＝(2r)²；

(x-x₁)²+(y-y₁)²＝r₁²；

其中，x为所述第一位置参数，y为所述第二位置参数，x₀为所述第一接触点位置参数，y₀为所述第二接触点位置参数，x₁为所述第一根部点位置参数，y₁为所述第二根部点位置参数，r为所述截面圆半径，r₁为所述旋转半径。