[发明专利]一种用于地埋式垃圾箱的机械手控制方法及其对接系统

说明书

本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种用于地埋式垃圾箱的机械手控制方法及其对接系统，包括中控服务器确定地埋式垃圾箱的清倒参量和垃圾箱清倒列表后通过指令发送单元将垃圾箱清倒列表下发至机械手中的第二控制模块，第二控制模块的第二无线通讯单元在垃圾清运车行进至垃圾箱清倒列表中的各地埋式垃圾箱时向第一控制模块发送箱盖开启指令，第二控制模块的第二控制执行单元控制机械手对地埋式垃圾箱进行清倒，实现了对不同地理位置的地埋式垃圾箱的统一管理，保证了控制机械手对地埋式垃圾箱进行清倒的精准度，提高了对接垃圾清运车对区域内的地埋式垃圾箱清运的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种用于地埋式垃圾箱的机械手控制方法及其对接系统。

背景技术

地埋式垃圾箱具有美观卫生且占地面积小等特点，目前已在一些城市进行推广，然而由于垃圾箱置于地下，需要起降装置将其升起后才可以进行人工清倒或借助清运车清倒，因而相比传统垃圾箱提升了造价成本。

中国专利公开号：CN208323364U公开了一种垃圾桶智能机器人，它属于机器人技术领域，包括头部、躯干、手臂、桶体、转向轮、驱动轮、麦克风、WTK690024P语音识别模块、无线数据收发器、超声波传感器、ArduinoUNOR3控制器、红外传感器、电机驱动器、电机、光电检测模块、支架、底座、PLC控制器、电缸驱动器Ⅰ、电缸驱动器Ⅱ、电缸Ⅰ、滑块Ⅰ、电缸Ⅱ、滑块Ⅱ、套环、铰接轴，通过超声波传感器、语音识别模块对人体语音的识别转换并确定位置和最优路径，通过红外传感器和电机的使用，机器人实现蔽障功能从而到达发出指令位置，便于人们投放垃圾，通过对电缸组合和机械结构的运用，实现了垃圾桶的清倒，由此可见，所述一种垃圾桶智能机器人存在以下问题：

1、不能对不同地理位置的多个地埋式垃圾箱进行统一管理。

2、不能准确对接垃圾清运车对区域内的地埋式垃圾箱进行清运。

3、不能精准控制垃圾清运车的机械手对地埋式垃圾箱进行清倒。

发明内容

为此，本发明提供一种用于地埋式垃圾箱的机械手控制方法及其对接系统，用以克服现有技术中不能对不同地理位置的多个地埋式垃圾箱进行统一管理以及不能精准控制垃圾清运车的机械手对地埋式垃圾箱进行清倒的问题。

为实现上述目的，本发明一方面提供一种用于地埋式垃圾箱的机械手控制方法，包括：

S1、中控服务器的指令发送单元向各地埋式垃圾箱发送状态查询指令；

S2、各所述地埋式垃圾箱中第一控制模块的第一无线通讯单元接收到所述状态查询指令时，第一控制模块的数据获取单元获取所述地埋式垃圾箱的状态数据，所述第一无线通讯单元将所述地埋式垃圾箱的状态数据发送给所述中控服务器；

S3、所述中控服务器的指令接收单元接收各所述地埋式垃圾箱的状态数据，所述中控服务器的数据处理单元根据各所述地埋式垃圾箱的重量和垃圾距所述地埋式垃圾箱的箱盖的距离计算各所述地埋式垃圾箱的清倒参量；

S4、所述数据处理单元根据所述清倒参量确定是否将所述地埋式垃圾箱添加至垃圾箱清倒列表，所述指令发送单元在添加所述地埋式垃圾箱完成时将垃圾箱清倒列表下发至机械手中的第二控制模块；

S5、所述第二控制模块的第二无线通讯单元在垃圾清运车行进至所述垃圾箱清倒列表中的各地埋式垃圾箱时向所述第一控制模块发送箱盖开启指令；

S6、所述第二控制模块的第二控制执行单元控制机械手对所述地埋式垃圾箱进行清倒。

进一步地，在所述S3中，所述数据处理单元根据以下公式计算所述地埋式垃圾箱的清倒参量Gi，