[发明专利]一种水下机器人布放装置

说明书

本发明提出一种水下机器人布放装置，包括机器人；主体框架，承载并夹持机器人；主体框架上依次设有头托架、顶压架和尾托架；头托架托抵在机器人头端的底侧；顶压架压抵在机器人的顶侧；尾托架架设在机器人尾端的两侧，机器人尾端的两侧设有卡置在尾托架上的艉部导向架；移动机构，承载主体框架并移动至指定位置；移动机构置于主体框架的底端；控制舱，用于控制整个布放装置的运动及功能；能源动力系统，用于为整个布放装置的运作提供动力。在本申请中,具备活动范围大、机动性能好、快速性和安全性的特点，充分利用各空间位置以减轻负重，适用于水下长距离长时间的工作；通过头托架、顶压架和尾托架的配合对机器人起到支撑、固定和导向作用。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人布放装置。

背景技术

自主水下机器人开展水下检测任务，相比有缆遥控水下机器人具有活动范围大、机动性能好、智能化等特点，成为完成水下任务的重要工具。目前，水下机器人的研究已经成为了热点研究领域，水下机器人可以在水下执行检测和搜寻任务，同时还可以进行一些必要的应急处理。

在长距离输水隧洞检测任务中，受体积和质量的限制，自主式水下机器人携带的能源十分有限,对于在隧道中长时间工作的AUV，必须通过支持平台对AUV进行布放和回收，以补充能源、传递信息和维护保障。在复杂的水域中，受水面波浪及水流等因素的影响无法利用水面船或空中进行布放，因此在水下设置布放装置是目前AUV的一个重要研究方向。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种水下机器人布放装置，使水下机器人在进入隧洞的过程中由水下布放装置将其带到工作地点定点进行布放，具备活动范围大机动性能好、快速性和安全性等优点。适用于各种水下长距离工作的场合。

为了实现上述目的，本发明提出一种水下机器人布放装置，包括机器人、主体框架、移动机构、控制舱和能源动力系统，其中：

所述机器人，用于完成水下工作；

所述主体框架，承载并夹持所述机器人,并用于提供安装位置及空间；所述主体框架上由头至尾依次设有头托架、顶压架和尾托架；所述头托架托抵在所述机器人头端的底侧；所述顶压架压抵在所述机器人的顶侧；所述尾托架架设在所述机器人尾端的两侧，所述机器人尾端的两侧设有卡置在所述尾托架上的艉部导向架；

所述移动机构，承载所述主体框架并移动至指定位置；所述移动机构置于所述主体框架的底端；

所述控制舱，用于控制整个布放装置的运动及功能；

所述能源动力系统，用于为整个布放装置的运作提供动力。

进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述移动机构包括底盘横梁和履带式移动轮，所述底盘横梁水平架设在所述主体框架的底部，所述底盘横梁两端对称设有所述履带式移动轮；

所述履带式移动轮包括移动机架、主动轮、从动轮和橡胶履带，所述橡胶履带外侧设有防滑筋，所述橡胶履带内侧设有诱导齿，所述主动轮和从动轮均安装在所述移动机架上，所述主动轮与所述诱导齿啮合，所述从动轮用于支撑所述橡胶履带。

进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，还包括液压系统，用于控制头托架和顶压架进行布放作业；

所述头托架和顶压架均包括液压作动器、传动机构和导向夹具，所述液压作动器的底端与所述主体框架活动连接，所述液压作动器的液压输出轴通过所述传动机构与所述导向夹具相接，所述液压系统与所述液压作动器驱动连接；

所述控制舱和液压系统均固定设置在所述主体框架内侧，所述控制舱与所述液压系统控制连接。

进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述导向夹具，包括弧形轮板和对称设于所述弧形轮板内两侧的定向滑轮。