[发明专利]一种用于跟踪多时变信号上下界的完全分布式控制方法

权利要求书

1.一种用于跟踪多时变信号上下界的完全分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：构造多智能体网络结构拓扑图；

所述网络结构拓扑图是无向连通图，表示为其中，表示n个节点的集合，表示边的集合，表示邻接矩阵，如果节点i,j之间有边相连，则有a_ij＝1，否则有a_ij＝0，a_ij为矩阵中的元素；令表示节点i的邻居集合；

步骤2：建立多智能体系统的状态方程：其中为多智能体系统中第i个智能体在t时刻的状态；为多智能体系统中第i个智能体在t时刻的控制输入，表示实数集；

步骤3：设计一致性自适应增益

步骤4：设计自适应增益β_i；

步骤5：设计控制输入u_i；

步骤6：每个智能体运行控制输入，经过有限时间，其中一个智能体状态达到参考信号的上下界，其他智能体渐进收敛到参考信号上下界，完成多时变信号上下界的完全分布式控制方法。

2.根据权利要求1所述的一种用于跟踪多时变信号上下界的完全分布式控制方法，其特征在于，步骤3中所述一致性自适应增益状态方程为：其中表示智能体i的邻居中状态比i大的智能体的集合，即x_jx_i的智能体j的集合；N_i为智能体i的邻居的集合，x_j是集合中的元素。

3.根据权利要求1所述的一种用于跟踪多时变信号上下界的完全分布式控制方法，其特征在于，步骤4中所述自适应增益β_i状态方程为：其中为智能体i所对应的参考信号在当前时刻的上界或下界，k_1i为一个正常数。

4.根据权利要求1所述的一种用于跟踪多时变信号上下界的完全分布式控制方法，其特征在于，步骤5中所述控制输入u_i如下所示：

其中sig^a(x)＝|x|^asgn(x)，k_2i为一个正常数，其中0a1,β_i为自适应增益。