[发明专利]一种双进程多目标跟踪方法

权利要求书

1.一种双进程多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

S11.在主进程中获取当前帧图像及其目标检测结果；

S12.在主进程中将所述图像及其目标检测结果输入给主线跟踪器，获取主线跟踪器结果；

S13.在主进程中将所述图像及所述主线跟踪器结果输入给子进程的辅线修正器；

S14.在子进程中，所述辅线修正器对所述主线跟踪器结果的正确与否进行判断，得到修正结果并存入共享内存器中；

S15.在主进程中，融合器将所述主线跟踪器结果和所述修正结果融合后作为最终的多目标跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S12所述主线跟踪器使用的是高速低精度的多目标跟踪模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S13所述辅线修正器使用的是低速高精度的身份特征提取模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S14具体包括：

S41.使用所述身份特征提取模型提取主线跟踪器结果的特征组成跟踪特征集；

S42.将所述跟踪特征集与历史缓存特征集进行匹配，得到修正结果并存入所述共享内存器中；

S43.使用修正后的跟踪特征集更新所述历史缓存特征集。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将步骤S42所述跟踪特征集与历史缓存特征集进行匹配，得到修正结果的公式为：

m＝f(T,H) (1)

其中，f(·,·)表示两个特征集的匹配函数，T表示所述跟踪特征集，H表示所述历史缓存特征集，m表示修正结果，可记为m＝[i,j,...]，表示所述主线跟踪器结果中ID为i的目标其ID应修正为j。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S15具体包括：

检测所述共享内存器中是否存在所述修正结果，若不存在，则直接将所述主线跟踪器结果作为最终的多目标跟踪结果；若存在，则从所述共享内存器中获取所述修正结果，并与所述主线跟踪器结果融合后作为最终的多目标跟踪结果。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述共享内存器中获取所述修正结果，并与所述主线跟踪器结果融合后作为最终的多目标跟踪结果，其公式为：

r＝g(n_t,m_t-Δt) (2)

其中，t表示当前时刻，n_t表示当前时刻的所述主线跟踪器结果，m_t-Δt表示当前时刻从所述共享内存器中获取到的所述修正结果，因所述辅线修正器使用的是低速高精度身份特征提取模型，因此当前时刻获取到的所述修正结果会有延时，延时的时长为Δt；g(·,·)表示融合函数，其功能是根据所述修正结果对当前时刻的所述主线跟踪器结果进行修正；r表示最终的多目标跟踪结果。

8.一种双进程多目标跟踪装置，其特征在于：包括：

图像获取模块，用于在主进程中获取当前帧图像及其目标检测结果；

主线跟踪器结果获取模块，用于在主进程中将所述图像及其目标检测结果输入给主线跟踪器，获取主线跟踪器结果；

辅线修正器输入模块，用于在主进程中将所述图像及所述主线跟踪器结果输入给子进程的辅线修正器；

主线跟踪器结果修正模块，用于在子进程中，所述辅线修正器对所述主线跟踪器结果的正确与否进行判断，得到修正结果并存入共享内存器中；

融合模块，用于在主进程中，融合器将所述主线跟踪器结果和所述修正结果融合后作为最终的多目标跟踪结果。

9.一种双进程多目标跟踪系统，其特征在于：包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述一个或多个处理器执行所述可执行代码时，用于实现权利要求1-6中任一项所述的一种双进程多目标跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-6中任一项所述的一种双进程多目标跟踪方法。