[发明专利]一种目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待跟踪目标在第一摄像头的图像坐标系中的图像位置信息；

将所述图像位置信息由所述图像坐标系转换到世界坐标系下，得到世界位置信息；

根据所述世界位置信息，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向；

获取与所述第一摄像头相邻的多个待匹配摄像头，并分别确定每一个待匹配摄像头相对于所述第一摄像头的相对方向；

在相对方向与所述驶出方向匹配的各待匹配摄像头中选取至少一个第二摄像头；

根据所述第一摄像头的图像数据及所述第二摄像头的图像数据，对所述待跟踪目标进行跨摄像头跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像位置信息包括所述待跟踪目标在所述图像坐标系中的至少两个目标轨迹点的图像坐标；

所述将所述图像位置信息由所述图像坐标系转换到世界坐标系下，得到世界位置信息，包括：

利用预先确定所述图像坐标系与所述世界坐标系之间的单应性矩阵，对所述至少两个目标轨迹点中的各目标轨迹点的图像坐标分别进行映射计算，得到各所述目标轨迹点的世界坐标，其中，所述世界位置信息包括各所述目标轨迹点的世界坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述世界位置信息，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向，包括：

根据所述世界位置信息中的至少两个目标轨迹点的世界坐标，计算得到所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向向量；

根据所述驶出方向向量，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述世界位置信息中的至少两个目标轨迹点的世界坐标，计算得到所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向向量，包括：

获取所述世界位置信息中的第一世界坐标及第N世界坐标；其中，所述第一世界坐标为各所述目标轨迹点中最后采集的目标轨迹点的世界坐标，或所述第一世界坐标为各所述目标轨迹点中最后采集的i+1个目标轨迹点的世界坐标的平均值；所述第N世界坐标为各所述目标轨迹点中倒数第N个采集的目标轨迹点的世界坐标，或所述第N世界坐标为各所述目标轨迹点中倒数第N个至倒数第N+i个采集的目标轨迹点的世界坐标的平均值；N为大于1的整数，i为正整数；

计算由所述第一世界坐标指向所述第N世界坐标的向量，得到所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向向量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驶出方向向量，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向，包括：

将所述驶出方向向量转化为单位方向向量；其中，所述单位方向向量的横坐标为x，纵坐标为y；

在x大于0、y大于0、且x大于y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为东；

在x大于0、y大于0、且x小于y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为北；

在x小于0、y大于0、且-x大于y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为西；

在x小于0、y大于0、且-x小于y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为北；

在x小于0、y小于0、且-x大于-y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为西；

在x小于0、y小于0、且-x小于-y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为南；

在x大于0、y小于0、且x大于-y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为东；

在x大于0、y小于0、且x小于-y时，确定所述待跟踪目标驶出所述第一摄像头采集范围时的驶出方向为南。