[发明专利]基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器

权利要求书

1.一种基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，包括：驱动组件、阻尼机构、弹性组件和尾鳍构造；

所述阻尼机构包括基座、转轴和阻尼结构，所述转轴可转动地设于所述基座，所述阻尼结构设于所述转轴和所述基座之间，以调节所述转轴的转动阻尼；

所述驱动组件和所述基座连接，所述弹性组件设于所述转轴和所述基座之间；所述尾鳍构造和所述转轴连接，并位于所述阻尼机构背离所述驱动组件的一侧；

其中，所述驱动组件用于驱动所述阻尼机构往复摆动，所述尾鳍构造用于在所述阻尼结构和所述弹性组件的作用下相对于所述驱动组件摆动。

2.根据权利要求1所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，所述阻尼结构包括静止挡块、旋转挡块及阻尼液体；所述基座内形成有容纳腔，所述转轴穿设于所述容纳腔，所述阻尼结构设于所述容纳腔内，所述弹性组件设于所述容纳腔外；

所述静止挡块和所述基座连接，所述旋转挡块和位于容纳腔内的所述转轴连接；所述静止挡块和所述旋转挡块围绕所述转轴设置，以将所述容纳腔分隔为第一单元腔和第二单元腔，所述静止挡块设有连通所述第一单元腔和所述第二单元腔的阻尼孔。

3.根据权利要求2所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，所述阻尼液体包括二甲基硅油。

4.根据权利要求2所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，所述弹性组件包括第一扭簧和第二扭簧；

所述转轴的中部穿设于所述容纳腔，所述转轴的第一端露出于所述基座的第一侧面，所述转轴的第二端露出于所述基座的第二侧面；所述转轴的第一端和第二端分别与所述尾鳍构造连接；

所述第一扭簧和所述第二扭簧分别套设于所述转轴的周壁，所述第一扭簧连接于所述转轴的第一端和所述基座的第一侧面之间，所述第二扭簧连接于所述转轴的第二端和所述基座的第二侧面之间。

5.根据权利要求4所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，所述转轴的第一端设有第一盖板，所述第一盖板朝向所述基座的一侧面设有第一定位构造，所述基座的第一侧面设有第二定位构造，所述第一扭簧限位于所述第一盖板和所述基座的第一侧面之间，所述第一扭簧的一个引脚和所述第一定位构造抵接，所述第一扭簧的另一个引脚和所述第二定位构造抵接；

和/或，所述转轴的第二端设有第二盖板，所述第二盖板朝向所述基座的一侧面设有第三定位构造，所述基座的第二侧面设有第四定位构造，所述第二扭簧限位于所述第二盖板和所述基座的第二侧面之间，所述第二扭簧的一个引脚和所述第三定位构造抵接，所述第二扭簧的另一个引脚和所述第四定位构造抵接。

6.根据权利要求4所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，所述基座包括舱体、第一端盖和第二端盖；

所述舱体呈筒状，所述第一端盖设于所述舱体的一端，所述第二端盖设于所述舱体的另一端，以使得所述第一端盖、所述舱体和所述第二端盖之间围成所述容纳腔；

所述第一端盖设有第一轴承支座，所述第二端盖设有第二轴承支座，所述第一轴承支座和所述第二轴承支座同轴设置，所述转轴安装于所述第一轴承支座和所述第二轴承支座。

7.根据权利要求1至6任一项所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，所述驱动组件包括舵机和传动连杆；

所述舵机的输出端和所述传动连杆连接，所述传动连杆和所述基座连接，所述舵机的转动轴线和所述转轴的转动轴线平行。

8.根据权利要求7所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，还包括：第一角度传感器和第二角度传感器；

所述第一角度传感器用于检测所述舵机的转动角度，所述第二角度传感器用于检测所述转轴的转动角度。

9.根据权利要求1至6任一项所述的基于阻尼弹性复合机理的仿生鱼尾推进器，其特征在于，还包括：转接组件；

所述尾鳍构造呈月牙状，所述尾鳍构造具有安装部，所述安装部设于所述尾鳍构造的外侧沿边的中部，所述转轴和所述转接组件连接，所述转接组件和所述安装部连接。