[发明专利]一种基于多模态声信号修正的应急定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于多模态声信号修正的应急定位方法，其特征在于，所述方法应用于待定位终端，所述方法包括：

确定至少两个定位基站的传感器参数，并根据每个所述定位基站的传感器参数计算出每个所述定位基站的声信号飞行速度；

基于每个所述定位基站的声信号飞行速度确定每个所述定位基站发送的初始声信号，并根据每个所述定位基站的初始声信号以及预设信号估计模型计算出与每个所述定位基站对应的目标声信号；

基于每个所述定位基站的初始声信号以及与每个所述定位基站对应的目标声信号，得到与每个所述定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间；

确定每个所述定位基站的位置，并根据所有所述定位基站的位置、所有所述定位基站的声信号飞行速度以及所有与所述定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间，得到与所述待定位终端对应的设计矩阵；

基于与所述待定位终端对应的设计矩阵计算出所述待定位终端的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述定位基站的声信号飞行速度确定每个所述定位基站发送的初始声信号，包括：

获取每个所述定位基站的声信号初始参数，并根据每个所述定位基站的声信号初始参数以及每个所述定位基站的声信号飞行速度计算出每个所述定位基站的声信号声压级；

基于每个所述定位基站的声信号声压级在预设列表中确定出每个所述定位基站的时频域表达式；

根据每个所述定位基站的时频域表达式以及每个所述定位基站的声信号初始参数，计算出每个所述定位基站的初始声信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述定位基站的初始声信号以及预设信号估计模型计算出与每个所述定位基站对应的目标声信号，包括：

将每个所述定位基站的初始声信号输入至预设信号估计模型中，得到与每个所述定位基站的初始声信号对应的周期、频段宽度以及噪声信号；

根据每个所述定位基站的初始声信号、与每个所述定位基站的初始声信号对应的周期、频段宽度以及噪声信号，计算出与每个所述定位基站对应的目标声信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有所述定位基站的位置、所有所述定位基站的声信号飞行速度以及所有与所述定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间，得到与所述待定位终端对应的设计矩阵，包括：

根据所述待定位终端接收到每个所述定位基站的初始声信号的先后顺序对每个所述定位基站进行排序，并确定出参考定位基站；

依次计算与参考定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间，以及与排序后的每个所述定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间之间的时间差值；

根据任意相邻的两个所述定位基站的位置、所有所述定位基站的声信号飞行速度以及所有所述时间差值，得到与所述待定位终端对应的设计矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所有所述定位基站的位置、所有所述定位基站的声信号飞行速度以及所有与所述定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间，得到与所述待定位终端对应的设计矩阵之后，所述基于与所述待定位终端对应的设计矩阵计算出所述待定位终端的坐标之前，还包括：

根据所述参考定位基站与任意一个所述定位基站的位置、所有所述定位基站的声信号飞行速度以及所有与所述定位基站对应的目标声信号到达所述待定位终端的飞行时间，得到与所述待定位终端对应的观测向量；

所述基于与所述待定位终端对应的设计矩阵计算出所述待定位终端的坐标，包括：

基于与所述待定位终端对应的设计矩阵以及与所述待定位终端对应的观测向量，计算出所述待定位终端的坐标。