[发明专利]一种用于半挂车自动卸货的控制方法及装置

说明书

本发明涉及图像处理领域，具体涉及一种用于半挂车自动卸货的控制方法及装置，包括：根据相似度将目标像素点的预设邻域划分为第一类别和候选类别，根据候选类别聚类获得的两个类簇计算候选类别的差异程度；重复多次对差异程度大于差异阈值的候选类别进行类别划分，直至目标像素点的候选类别的差异程度小于差异阈值；根据区域平整度获得待选卸货位置；根据待选卸货位置的区域平整度和干扰度计算待选卸货位置的优选值，将最大的优选值对应的待选卸货位置作为最优卸货位置。本发明通过对场地图像进行图像处理，获得最优卸货位置，保证路面平整且半挂车在最优卸货位置进行卸货时受到的干扰最小，提高了卸货效率的同时降低了事故发生的风险。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体涉及一种用于半挂车自动卸货的控制方法及装置。

背景技术

半挂车是一种工程车辆，其原理是通过发动机带动液压机构，驱使举升机构完成倾斜达到卸货目的，卸货后完成后复位，大大节省卸料时间和劳动力，缩短运输周期，提高生产效率，在矿山开采、水利建造、筑路等领域的应用较为广泛。

半挂车运输货物到目的地，需要进行自动卸货，现有半挂车在进行卸货时，对卸货场地的要求很高，不仅要求卸货场地平整，还要求卸货场地中干扰因素较少，而实际的目的地的卸货场地的路况和场景较为复杂，存在着一定的干扰物，会对卸货造成影响，如果卸货场地选择不够平整或受到的干扰较大，则半挂车在进行卸货时很容易因货箱升起后出现重心偏移，导致翻车现象，且容易出现卸货时埋轮胎、货物卸不干净等现象。因此，卸货场地的选择极大了影响了卸货效率与卸货安全程度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种用于半挂车自动卸货的控制方法及装置，所述方法包括：

采集场地图像，获得半挂车的参数信息；

将场地图像中的任意一个像素点作为目标像素点，获得目标像素点的第一类别和候选类别，包括：计算目标像素点的预设邻域内的所有像素点与目标像素点的相似度，将相似度大于相似度阈值的所有像素点组成的类别记为目标像素点的第一类别，将相似度不大于相似度阈值的所有像素点组成的类别记为目标像素点的候选类别；

根据目标像素点的候选类别的差异程度获得目标像素点的第二类别，包括：对目标像素点的候选类别进行聚类获得两个类簇，根据两个类簇计算目标像素点的候选类别的差异程度；如果差异程度大于差异阈值，将候选类别中频率最大的灰度值对应所有像素点中的任意一个像素点作为新的目标像素点，计算候选类别中所有像素点与新的目标像素点的相似度，将与新的目标像素点的相似度大于相似度阈值的所有像素点组成的类别记为目标像素点的第二类别，将剩余的所有像素点记为目标像素点的新的候选类别；

重复根据目标像素点的候选类别的差异程度获得目标像素点的所有类别，直至目标像素点的候选类别的差异程度小于差异阈值；

分别计算目标像素点对应的左区域和右区域的区域平整度，根据区域平整度获得待选卸货位置；

计算待选卸货位置的干扰度，根据待选卸货位置的区域平整度和干扰度计算待选卸货位置的优选值，将最大的优选值对应的待选卸货位置作为最优卸货位置。

进一步地，所述计算目标像素点的预设邻域内的所有像素点与目标像素点的相似度的步骤包括：

将场地图像中的任意一个像素点作为目标像素点，将以目标像素点为中心像素点的大小为邻域记为目标像素点的预设邻域，其中，表示半挂车的长度，表示半挂车的宽度，将预设邻域内第个像素点记为像素点；

获取目标像素点的邻域内灰度差异最大的像素点与目标像素点组成的直线的角度，获取像素点的邻域内灰度差异最大的像素点与像素点组成的直线的角度，获取目标像素点的邻域内灰度差异最小的像素点与目标像素点组成的直线的角度，获取像素点的邻域内灰度差异最小的像素点与像素点组成的直线的角度，根据与的差异以及与的差异获得第一特征；