[发明专利]一种基于IAPF-A*融合算法的机器人路径规划

权利要求书

1.一种基于IAPF-A*融合算法的机器人路径规划，包括以下步骤：

S1、初始化算法的相关参数，如：地图数据m、起点S、终点E、空列表A、list_del、list_append、open、close，势场变化系数k＝1.1；

S2、根据传统人工势场法APF相关公式(3)、(4)、(5)计算每个节点的势力场pf；

pf＝pf_att+pf_rep (3)

其中，pf_att与pf_rep分别是引力场与斥力场，ζ与η分别是引力、斥力的权重因子，d与D分别为机器人与终点、障碍物的欧氏距离，Q为障碍物的影响半径；

S3、将所有障碍物的邻接节点添加进列表A；

S4、开始循环；

S5、令势场变化总量delta＝0；

S6、依次遍历列列表A中的节点，记为节点a，执行S7；遍历结束后执行S13；

S7、检测节点a的邻接节点的势能的最小值，记min(pf_a)；

S8、若min(pf_a)＜节点a的势能pf，则执行S9；否则，执行S10；

S9、将节点a添加进list_del，执行S12；

S10、根据式(1)计算节点的新势能pf'，并令delta自增势能的前后变化的绝对值；

S11、将节点a的邻接节点添加仅list_append；

S12、将list_append中的节点添加进列表A；将list_del中的节点从列表A中删除；执行S6；

S13、若delta为0，则退出势场修正的迭代过程，执行S14；否则执行S5；

S14、根据式(2)计算初始节点的评价指标F，并将节点信息放入到open列表中；

S15、选出open列表中F值最小的节点，若该节点是终点，则执行18，否则执行S16；

S16、同理，由式(2)计算该节点的邻接节点的F值，并加入open列表中；

S17、最后将该节点添加进close列表，执行S15；

S18，由该节点开始，依次查找父节点，直到找到起点，输出遍历过程的节点，即为最短路径。