[发明专利]门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法

权利要求书

1.门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，在3D软件中，通过线条图建立工作区域中所有门式起重机、门座式起重机的外形空间模型及RTK移动站在门式起重机和门座式起重机模型中的安装位置，确定门式起重机和门座式起重机在3D软件的X、Y、Z三轴空间中的定位点信息模型；其中，所述三轴空间的X轴为水平平面内的左右轴，即X轴与门式起重机主梁的长度方向平行，Y轴为水平平面内的前后轴，Z轴为竖直向上轴，且X轴、Y轴和Z轴互相垂直；

S2，按照固定时间间隔，获取RTK移动站在时间点T1、T2、T3…Tn的位置信息，得到RTK移动站实时位置经纬度坐标，并通过算法将经纬度坐标转换为三轴空间中的坐标P1、P2、P3… Pn；

S3，依据上述三轴空间中的坐标，计算门式起重机位置、门座式起重机的吊臂旋转角度及姿态，根据惯性导航算法，确定下一RTK移动站采集时间节点Tn+1时，门式起重机及门座式起重机的理论预测位置坐标FPn+1；

S4，将Tn+1时的RTK移动站实时位置坐标Pn+1与FPn+1进行精度对比，选择精度高的那个作为后续位置建模的空间坐标；

S5，根据S4确定的空间坐标，并结合门式起重机、门座式起重机的外形及尺寸信息、RTK移动站部署的高度，计算出门式起重机、门座式起重机的外表面各位置点坐标，并输出到3D软件中；

S6，通过3D软件直接计算出不同门座式起重机外表面间的最近距离及所有门座式起重机与所有门式起重机间的最近距离，在3D软件中进行防碰撞预警，进而实现防碰撞检测。

2.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，S1中的线条图是结合门式起重机、门座式起重机的外形构造参数建立的。

3.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，S2中，固定间隔时间为1秒。

4.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，S2中的算法为LLH-ENU转换算法。

5.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，S4中判断精度高的机制是：

根据时段卫星接收信号强度优先选择策略，即当连续5秒卫星信号强度大于-145dBm时，判定为Pn+1的精度高，否则判定为FPn+1的精度高。

6.如权利要求1~5中任一项所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，S6中防碰撞预警的方式包括提醒、预警和报警。

7.如权利要求6所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于，20米＜最近距离≤35米，提醒；10米＜最近距离≤20米时，预警；最近距离≤10米时，报警。