[发明专利]一种操作手柄控制系统、方法及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种操作手柄控制系统、方法及存储介质，应用于器械检测技术领域。包括设置于操作手柄壳体表面的感触模块和设置于操作手柄壳体内的状态感知模块、控制器；感触模块用于根据操作手柄壳体表面的握持状态生成感触信号；状态感知模块用于根据操作手柄的运动状态和/或姿势生成状态信号；控制器用于根据感触信号和/或状态信号判断所述操作手柄是否符合异常状态条件；还用于在操作手柄符合异常状态条件时，锁定操作手柄以停止向外发出操作信号。所述实施例能够有效判断操作手柄是否处于正常工作状态，进而在意外情况下避免操作手柄向外发出指令，防止对相应设备的错误控制，避免相应事故的产生，保证操作手柄的正常应用。

技术领域

本说明书实施例涉及器械检测技术领域，特别涉及一种操作手柄控制系统、方法及存储介质。

背景技术

操作手柄是一种由用户使用的操作设备，其外形设计为方便人手握持，其上设置有若干按键、摇杆，用于发出向连接设备发出相应的操作指令。凭借着功能多样、操作舒适简便等优点，在医疗手术等领域都得到了广泛的应用。

但是，为了操作方便，操作手柄一般被设置为独立的设备，使得操作手柄在应用的过程中容易出现误触、坠落等风险。例如，在操作手柄未开机时，被其他物品触碰相关按键可能会控制操作手柄开机；在操作手柄脱手或放置在不稳定的位置上时，会导致操作手柄坠落，在触地时也可能会因为触碰、振荡等原因向外发出错误的操作指令。尤其是在操作手柄应用于医疗手术中时，这些风险可能会干扰手术的正常进行，严重时甚至会出现医疗事故。因此，目前亟需一种能够有效对操作手柄的异常状态进行检测并控制操作手柄的技术方案。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种操作手柄控制系统、方法及存储介质，以解决如何有效对操作手柄的异常状态进行检测并控制操作手柄的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种操作手柄控制系统，包括设置于操作手柄壳体表面的感触模块和设置于操作手柄壳体内的状态感知模块、控制器；所述感触模块，用于根据操作手柄壳体表面的握持状态生成感触信号；所述状态感知模块，用于根据操作手柄的运动状态和/或姿势生成状态信号；所述控制器，用于根据所述感触信号和/或状态信号判断所述操作手柄是否符合异常状态条件；还用于在操作手柄符合异常状态条件时，锁定所述操作手柄以停止所述操作手柄向外发出操作信号。

在一些实施方式中，所述感触模块包括应变片；所述应变片基于受力大小具有对应的状态参数；所述感触模块用于根据所述状态参数生成感触信号；相应的，所述异常状态条件包括：根据所述感触信号对应的状态参数计算得到的压力值小于握持状态压力阈值。

在一些实施方式中，所述感触模块包括形状位置光纤；所述形状位置光纤用于根据压力和温度生成感触信号；相应的，所述异常状态条件包括：所述感触信号对应的压力值和/或温度值不属于人手握持状态范围。

在一些实施方式中，所述感触模块包括红外发射器和红外接收器；所述红外发射器和/或红外接收器设置在所述操作手柄的握持部位；所述感触模块用于根据红外接收器是否接收到红外信号分别生成不同的感触信号；相应的，所述异常状态条件包括：所述感触信号用于表示所述红外接收器接收到红外发射器发出的红外信号。

在一些实施方式中，所述感触模块包括金属触摸开关；所述感触模块根据金属触摸开关是否存在导电物体接触生成不同的感触信号；相应的，所述异常状态条件包括：所述感触信号用于表示不存在导电物体接触所述金属触摸开关。

在一些实施方式中，所述控制器还用于在用户通过操作手柄输入开机指令的情况下，获取感触模块生成的感触信号；并在感触信号不符合异常状态条件的情况下，控制所述操作手柄开机。

在一些实施方式中，所述状态感知模块包括加速度传感器和/或陀螺仪；所述加速度传感器用于获取操作手柄移动的加速度；所述陀螺仪用于获取操作手柄的姿势；所述状态感知模块用于根据所述加速度和/或姿势生成状态信号。