[发明专利]双目结构光相机模组的评估装置和方法

权利要求书

1.一种双目结构光相机模组的评估装置，其特征在于，所述评估装置包括：

第一固定装置，包括基板支架和按照预先设定的基线安装在所述基板支架上的左红外相机模组、散斑投射模组和右红外相机模组，所述散斑投射模组位于所述左红外相机模组和右红外相机模组的中心位置；

反射装置，以特定距离水平设置在所述第一固定装置的竖直上方，用于对所述散斑投射模组投射的光束进行反射。

2.一种双目结构光相机模组的评估方法，基于权利要求1所述的双目结构光相机模组的评估装置执行，所述评估方法包括：

将使用过的双目结构光相机模组安装在所述评估装置的相应位置，所述双目结构光相机模组包括散斑投射模组、左红外相机模组和右红外相机模组；

通过相机模组采集所述散斑投射模组投射的散斑图像，并提取零级区域散斑点，所述零级区域散斑点为所述散斑图像中心区域的所有散斑点，所述相机模组包括所述左红外相机模组和右红外相机模组；

分别计算得到所述零级区域散斑点的质心坐标集、散斑面积均值和散斑椭圆率均值；

根据所述零级区域散斑点的质心坐标集、散斑面积均值和散斑椭圆率均值和对应的预设规格判断所述双目结构光相机模组是否损坏及相机标定外参是否发生改变，所述预设规格为基于所述评估装置获取的所述双目结构光相机模组出厂时的标准数据，所述预设规格包括质心标准坐标集、散斑面积阈值和散斑椭圆率阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过相机模组采集所述散斑投射模组投射的散斑图像，并提取零级区域散斑点，包括：

通过所述左红外相机模组采集所述散斑投射模组投射的第一散斑图像，并提取第一零级区域散斑点，所述第一零级区域散斑点为所述散斑图像中心区域的所有散斑点；

通过所述右红外相机模组采集所述散斑投射模组投射的第二散斑图像，并提取第二零级区域散斑点，所述第二零级区域散斑点为所述散斑图像中心区域的所有散斑点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别计算得到所述零级区域散斑点的所有质心坐标、散斑面积均值和散斑椭圆率均值，包括：

计算第一数组，所述第一数组包括所述第一零级区域散斑点的第一质心坐标集、第一散斑面积均值和第一散斑椭圆率均值；

计算第二数组，所述第二数组包括所述第二零级区域散斑点的第二质心坐标集、第二散斑面积均值和第二散斑椭圆率均值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算第一数组，包括：

对所述第一零级区域进行处理，以识别出所述第一零级区域中的所有散斑点；

获取所述第一零级区域中每一个散斑点的质心坐标，得到所述第一质心坐标集；

计算所述第一零级区域中的每一个散斑点的散斑面积和散斑椭圆率；

根据所述第一零级区域中的每一个散斑点的散斑面积计算得到所述第一散斑面积均值；

根据所述第一零级区域中的每一个散斑点的散斑椭圆率计算得到所述第一散斑椭圆率均值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算第二数组，包括：

对所述第二零级区域进行处理，以识别出所述第二零级区域中的所有散斑点；

获取所述第二零级区域中每一个散斑点的质心坐标，得到所述第二质心坐标集；

计算所述第二零级区域中的每一个散斑点的散斑面积和散斑椭圆率；

根据所述第二零级区域中的每一个散斑点的散斑面积计算得到所述第二散斑面积均值；

根据所述第二零级区域中的每一个散斑点的散斑椭圆率计算得到所述第二散斑椭圆率均值。