[发明专利]高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统

权利要求书

1.一种高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述系统包括综合控制系统，以及与该综合控制系统相连的被动减摇装置、主动减摇装置和惯性导航设备；

所述被动减摇装置，与艇体结构固定连接，用于实现被动式的舰艇减摇；

所述主动减摇装置，作为减摇附体安装在艇体结构上或舱室空间内，用于实现主动式的舰艇减摇；

所述惯性导航设备，用于获取无人艇的运动姿态数据，为综合控制系统提供参数输入；

所述综合控制系统，用于根据惯性导航设备传入的舰艇运动姿态数据智能控制主动减摇装置和被动减摇装置进行减摇动作；

小型无人艇在高海况下工作航行时，被动减摇装置与主动减摇装置可同时进行艇体减摇。

2.根据权利要求1所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述被动减摇装置包括T型减摇水翼、可收放式垂直鳍舵；

所述T型减摇水翼，用于在艇体航行过程中水翼面板划割水体，通过泄涡产生垂向的阻尼运动；

所述可收放式垂直鳍舵，当小型无人艇在高海况下航行时，通过综合控制系统对可收放式垂直鳍舵进行释放，鳍舵横截面产生横向阻尼以降低艇体的横摇运动幅值；当垂直鳍舵不参与无人艇减摇时，通过综合控制系统对可收放式垂直鳍舵进行回收，回收后可收放式垂直鳍舵与艇体外型共型。

3.根据权利要求2所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述T型减摇水翼安装在艇体艏部，所述可收放式垂直鳍舵安装在艇体舯部。

4.根据权利要求1所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述主动减摇装置包括截流板、减摇陀螺；

所述截流板，用于调节无人艇航行过程中的纵倾，且其本身在纵向运动中产生阻尼，减小艇体的纵摇幅值；

所述减摇陀螺，通过转子旋转产生的回复力降低无人艇的横摇运动幅值。

5.根据权利要求4所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述截流板包括左舷截流板和右舷截流板，采用左右两侧对称安装，所述左舷截流板和右舷截流板差动可产生横向的扭转力矩，通过调整扭转力矩与运动响应的相位差，降低无人艇横摇运动幅值。

6.根据权利要求5所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述左舷截流板、右舷截流板分别安装在艇体尾封板左舷、右舷，且突出于尾封板之外。

7.根据权利要求6所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述左舷截流板、右舷截流板伸出尾封板的高度可调，通过调节两者的高度产生所述横向的扭转力矩。

8.根据权利要求4所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述减摇陀螺安装在艇体摇摆中心附近的设定范围内。

9.根据权利要求1所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述惯性导航设备安装在艇体摇摆中心或减摇陀螺附近的设定范围内。

10.根据权利要求1所述的高海况下小尺度无人艇的综合减摇系统，其特征在于，所述综合控制系统布置在无人艇控制舱室内，根据惯性导航设备采集的无人艇的纵横摇角度、加速度及艏甲板上浪次数参数输入智能控制启动主动减摇装置，增大无人艇纵横摇阻尼，降低无人艇的纵横摇运动幅值。