[发明专利]一种轨迹跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的连续视频帧组成的目标视频帧序列，其中，所述目标视频帧序列包括多个子视频帧序列，每个所述子视频帧序列包含的每个视频帧中包括收纳所述目标对象的笼子的位置信息；

确定所述目标对象在每个所述子视频帧序列中的位置信息，并基于确定出的位置信息和每个所述子视频帧序列中所述笼子的位置信息，确定每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧，其中，所述左半空背景视频帧包含的所述目标对象在所述笼子的右半侧区域，所述右半空背景视频帧包含的所述目标对象在所述笼子的左半侧区域；

根据每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧对每个所述子视频帧序列进行背景减除，得到每个所述子视频帧序列对应的前景视频帧序列；

基于每个所述子视频帧序列对应的前景视频帧序列，确定所述目标对象在所述目标视频帧序列中的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在每个所述子视频帧序列中的位置信息，并基于确定出的位置信息和每个所述子视频帧序列中所述笼子的位置信息，确定每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧，包括：

对于每个所述子视频帧序列：

采用帧差法计算该子视频帧序列中每相邻两个视频帧之间的帧像素差，并基于计算出的各帧像素差确定所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个视频帧中的位置信息；

对于计算的每个帧像素差，若该帧像素差大于或等于预设的高运动阈值，则将该帧像素差对应的相邻的两个视频帧均作为第一目标视频帧，以得到该子视频帧序列包含的所有第一目标视频帧；

根据所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中的位置信息，和该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中所述笼子的位置信息，确定该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧；

以得到每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧。

3.根据权利要求2所述的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中的位置信息，和该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中所述笼子的位置信息，确定该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧，包括：

根据所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中的位置信息，和该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中所述笼子的位置信息，确定该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧集和右半空背景视频帧集；

从该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧集中选择一左半空背景视频帧，作为该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧，并从该子视频帧序列对应的右半空背景视频帧集中选择一右半空背景视频帧，作为该子视频帧序列对应的右半空背景视频帧。

4.根据权利要求3所述的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中的位置信息，和该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中所述笼子的位置信息，确定该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧集和右半空背景视频帧集，包括：

针对该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧，采用目标检测模型确定所述目标对象在该第一目标视频帧中的边界框信息，根据所述目标对象在该第一目标视频帧中的边界框信息和所述目标对象在该第一目标视频帧中的位置信息，确定所述目标对象在该第一目标视频帧中的位置信息的置信度是否大于预设的置信度阈值，若是，则将该第一目标视频帧作为第二目标视频帧；

根据所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个第二目标视频帧中的位置信息，和该子视频帧序列包含的每个第二目标视频帧中所述笼子的位置信息，确定该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧集和右半空背景视频帧集。