[发明专利]一种无人机和三维激光扫描联合的土坝变形监测方法

权利要求书

1.一种无人机和三维激光扫描联合的土坝变形监测方法，其特征在于，包括数据融合和数据修正两个步骤：

S1.三维激光扫描和无人机的融合

S1.1、首先利用RTK获取1～2个地面控制点，将三维激光扫描架设在该控制点上，并利用水准仪和指北针调平仪器，然后设置扫描参数进行扫描，获取待监测区的三维点云数据；

S1.2、对获取的三维激光点云进行降噪和拼接处理，并按照100至200米的间距提取明显特征物的空间坐标；

S1.3、利用无人机航空摄影进行数据采集，利用任意无人机建模软件进行建模，其中控制点刺点时，采用RTK获取的地面控制点以及从三维激光扫描中获取的特征物的空间坐标作为无人机建模的控制点；

S2.利用ICP算法对融合数据进行修正

经过第一步无人机模型的重建后，对无人机模型修正，采用ICP算法进行，将不同空间位置中的点云进行精确的配准：

S2.1、将预处理后的三维激光扫描获取的三维点云作为参照点云，作为数据A；

S2.2、将无人机生成的三维网格转换为.obj格式的可编辑格式，作为数据B；

S2.3、利用ICP算法将数据B与数据A进行平差调整，获得调整后的数据C，并将数据C导回至无人机处理软件生成数据D；

S2.4、基于数据D重构无人机模型。