[发明专利]一种同步传动的排爆机器人

权利要求书

1.一种同步传动的排爆机器人，其特征在于包括：

支架，可移动地放置于工作平面上；

防护屏，设置于所述支架上，以用于安全防护；

同步传动单元，设置于所述支架上，所述同步传动单元的第一端位于所述防护屏的后方，所述同步传动单元的第二端位于所述防护屏的前方；

控制机械臂，传动连接于所述同步传动单元的第一端，以随操作员的动作而机械运动；

排爆机械臂，传动连接于所述同步传动单元的第二端，以通过所述同步传动单元与所述控制机械臂同步运动；

所述同步传动单元还包括多个锥齿轮转向机构，多个所述锥齿轮转向机构分别沿多个自由度方向设置，并相互独立；

所述锥齿轮转向机构包括主动锥齿轮组、从动锥齿轮组和转向钢丝绳，所述控制机械臂的端部设有机械握柄，所述排爆机械臂的端部设有机械抓手；所述机械握柄与所述主动锥齿轮组转动连接，所述机械抓手与所述从动锥齿轮组转动连接，并且所述转向钢丝绳连接于所述主动锥齿轮组与所述从动锥齿轮组之间，以使所述机械握柄与所述机械抓手的转动方向一致。

2.如权利要求1所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于所述同步传动单元包括多个钢丝绳机构，多个所述钢丝绳机构分别沿多个自由度方向设置，并相互独立；

所述钢丝绳机构包括主动钢丝绳、从动钢丝绳和同步滑轮组，所述主动钢丝绳绕置在所述同步滑轮组上，所述主动钢丝绳的两端均与所述控制机械臂连接；所述从动钢丝绳绕置在所述同步滑轮组上，并且所述从动钢丝绳的两端均与所述排爆机械臂连接，以使所述控制机械臂与所述排爆机械臂的运动方向一致。

3.如权利要求2所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于所述同步传动单元还包括棘轮锁定机构，所述棘轮锁定机构包括：

控制把手，设置于所述支架上；

多个第一锁定棘轮，所述第一锁定棘轮设置于所述同步滑轮组的一侧，以与所述同步滑轮组相卡合或分离；

多个第二锁定棘轮，所述第二锁定棘轮设置于所述主动锥齿轮组的一侧，以与所述主动锥齿轮组相卡合或分离；

锁定钢丝绳，所述锁定钢丝绳的第一端与所述控制把手连接，所述锁定钢丝绳的第二端分别绕过第一锁定棘轮和第二锁定棘轮，并弹性连接于所述支架上；以通过所述控制把手带动所述锁定钢丝绳移动，从而带动所述第一锁定棘轮与同步滑轮组相卡合，并带动所述第二锁定棘轮与所述主动锥齿轮组相卡合。

4.如权利要求1所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于：

所述防护屏由透明防爆材料制成。

5.如权利要求1所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于：

所述防护屏的前端设有监控单元，以用于监控所述排爆机械臂的动作、观察疑似爆炸物的外观结构；

所述防护屏的后端设有显示屏，所述显示屏与所述监控单元连接，以用于接收所述监控单元的监控数据，并进行画面显示。

6.如权利要求1所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于还包括X射线检查仪，所述X射线检查仪放置于所述防护屏的前端，以供所述排爆机械臂拿取所述X射线检查仪并进行X射线扫描。

7.如权利要求1所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于还包括工具箱；所述工具箱设置于所述防护屏的前端，内设有多种防爆专用工具，以供所述排爆机械臂取用。

8.如权利要求1所述的同步传动的排爆机器人，其特征在于：

所述控制机械臂和所述排爆机械臂均为两个，其中一个所述控制机械臂通过所述同步传动单元与其中一个排爆机械臂连接，以实现同步运动；另一个所述控制机械臂通过所述同步传动单元与另一个排爆机械臂连接，以实现同步运动。