[发明专利]一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法与系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法，其特征在于，包括：

步骤1：使用至少两个摄像机从不同角度获取岸桥船侧放箱作业时的人员和吊具图像；

步骤2：将所述人员和吊具图像输入到吊具和人员检测网络模型中得到人员和吊具检测框；

步骤3：将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中，获得融合后的人员检测框像素坐标；

步骤4：根据所述人员检测框像素坐标得出人员所在位置的高度值；

步骤5：根据第一摄像机的内参数据和获取的吊具检测框的像素坐标计算出吊具下降到人员所在位置的高度时的吊具检测框的预估像素坐标；

步骤6：根据所述吊具检测框的预估像素坐标和所述人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；

步骤7：当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生吊具防砸报警信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法，其特征在于，在所述步骤2，之前还包括：获取吊具和人员的图像，将所述吊具和人员的图像输入到神经网络中进行训练得到吊具和人员检测网络模型。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法，其特征在于，所述步骤4：根据所述人员检测框像素坐标得出人员所在位置的高度值，包括：

步骤4.1：获取第一摄像机采集的作业面场景图像，建立作业面场景深度估计训练样本数据库，根据所获得的作业面场景深度估计训练样本数据库训练深度估计网络模型；

步骤4.2：将第一摄像机在岸桥船侧放箱作业时采集的图像输入到深度估计网络模型中得到作业面深度数据；

步骤4.3：根据所述人员检测框像素坐标和作业面深度数据得出人员所在位置的高度值。

4.一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测系统，其特征在于，包括：

多角度获取模块，用于使用至少两个摄像机从不同角度获取岸桥船侧放箱作业时的人员和吊具图像；

人员和吊具检测模块，用于将所述人员和吊具图像输入到吊具和人员检测网络模型中得到人员和吊具检测框；

人员检测框融合模块，用于将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中，获得融合后的人员检测框像素坐标；

人员高度计算模块，用于根据所述人员检测框像素坐标得出人员所在位置的高度值；

吊具检测框像素坐标计算模块，用于根据第一摄像机的内参数据和获取的吊具检测框的像素坐标计算出吊具下降到人员所在位置的高度时的吊具检测框的预估像素坐标；

吊具与人员距离确定模块，用于根据所述吊具检测框的预估像素坐标和所述人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；

报警模块，用于当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生吊具防砸报警信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测系统，其特征在于，还包括：

训练模块，用于获取吊具和人员的图像，将所述吊具和人员的图像输入到神经网络中进行训练得到吊具和人员检测网络模型。

6.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测系统，其特征在于，所述人员高度计算模块，包括：

深度训练单元，用于获取第一摄像机采集的作业面场景图像，建立作业面场景深度估计训练样本数据库，根据所获得的作业面场景深度估计训练样本数据库训练深度估计网络模型；

作业面深度数据计算单元，用于将第一摄像机在岸桥船侧放箱作业时采集的图像输入到深度估计网络模型中得到作业面深度数据；

人员位置计算单元，用于根据所述人员检测框像素坐标和作业面深度数据得出人员所在位置的高度值。

7.一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法中的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法中的步骤。