[发明专利]相机标定方法、相机标定系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表征对预设的标定模板图像进行连通域粗筛选后的图像；

根据所述第一图像信息中各第一预留连通域的最小外接矩形和正外接矩形的重叠比例和重合面积进行连通域筛选，得到若干第二预留连通域；

对所述若干第二预留连通域进行分类和排序；

根据分类和排序的结果确定所述若干第二预留连通域的角点信息；

根据所述角点信息，得到像素坐标系和世界坐标系的转换关系。

2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息中各第一预留连通域的最小外接矩形和正外接矩形的重叠比例和重合面积进行连通域筛选，得到若干第二预留连通域，包括以下步骤：

计算各所述第一预留连通域的所述最小外接矩形和所述正外接矩形的重叠比例；

保留重叠比例在预设范围内的所述第一预留连通域并分别作为第三预留连通域；

计算各所述第三预留连通域的所述最小外接矩形和所述正外接矩形的重合面积；

保留重合面积大于或等于预设值的所述第三预留连通域并分别作为所述第二预留连通域。

3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述预设范围为0.6-1。

4.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述对所述第二预留连通域进行分类和排序，包括以下步骤：

获取所述标定模板图像的方向角；

将所述第二预留连通域划分为边界连通域集和内部连通域集；

根据所述方向角对所述边界连通域集和所述内部连通域集进行排序。

5.根据权利要求4所述的相机标定方法，其特征在于，所述方向角通过如下步骤确定：

根据所述第一图像信息，计算所述标定模板图像上的特征图案的最邻近连通域的方向角；

将所述最邻近连通域的方向角作为所述标定模板图像的方向角。

6.根据权利要求1至5任一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述获取第一图像信息，包括以下步骤：

获取所述标定模板图像；

利用形态学处理对所述标定模板图像进行连通域筛选，得到所述第一图像信息。

7.根据权利要求6所述的相机标定方法，其特征在于，所述利用形态学处理对所述标定模板图像进行连通域筛选，得到所述第一图像信息，包括以下步骤：

对所述标定模板图像进行二值化处理，得到二值图像；

通过对所述二值图像进行击中不击中处理，去除所述二值图像的边缘区域；

对去除边缘区域的所述二值图像进行先腐蚀后膨胀运算，得到所述标定模板图像上的原始连通域；

计算所述原始连通域的长和宽；

保留长和宽符合要求的所述原始连通域并分别作为所述第一预留连通域。

8.根据权利要求1至5任一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述角点信息，得到像素坐标系和世界坐标系的转换关系，包括以下步骤：

对所述角点信息进行亚像素检测运算；

根据亚像素检测运算的结果，得到角点的像素坐标；

根据所述像素坐标与对应的世界坐标的映射关系，得到像素坐标系和世界坐标系的转换关系。

9.一种相机标定系统，其特征在于，包括：摄像头、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述摄像头与所述存储器连接，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的相机标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至8中任意一项所述的相机标定方法。