[发明专利]一种巡航导弹的景象匹配定位方法

权利要求书

1.一种巡航导弹的景象匹配定位方法,其特征在于：采用如下步骤：

步骤一、惯性导航系统根据卫星数字地图确定目标适配区域，将目标适配区域对应的卫星数字地图匹配同视角下的实时图像进行形变校正，对实时图像和形变校正过的卫星数字地图进行边缘特征提取，依据提取的边缘特征，以及边缘长度和梯度强度，构建边缘点的权值，利用边缘点的权值进行Hausdorff距离匹配，再利用遗传算法对匹配结果快速搜索，获得了全局最优的匹配结果；

步骤二、对多帧的全局最优的匹配结果进行空间一致性判断，剔除满足不一致性的全局最优的匹配结果；然后在符合一致性条件的全局最优的匹配结果中进行置信度分析，选择置信度最高的作为最终匹配结果；

步骤三、根据步骤二的最终匹配结果，结合巡航导弹的视场角信息及高度测高信息，通过坐标系变换定位解算，利用地球坐标系下的弹体经度公式、纬度公式、高度公式，实时解算出巡航导弹的空间位置。

2.如权利要求1所述的一种巡航导弹的景象匹配定位方法,其特征在于：步骤一中边缘提取方法为，以canny边缘提取及金字塔构建为基础，引入图像边缘轮廓的复杂度检测，对判定为复杂的区域的边缘不进行特征点提取，提取实时图像和形变校正过的卫星数字地图的边缘特征。

3.如权利要求1所述的一种巡航导弹的景象匹配定位方法,其特征在于：步骤二中空间一致性判断的具体方法是，按实时图像的时间先后顺序将惯性导航系统的导航点标记为(P₁，P₂，…，P_n)，导航点位置坐标为(x_i，y_i)，i＝0，1，2，…n，对多个导航点进行最小二乘直线拟合，得到航迹方向角α，相应的实时图像匹配点标记为(o₁，o₂，…，o_n)，匹配点位置坐标分别为(x_i，y_i，z_i)，i＝0，1，2，…n，对多个匹配点进行最小二乘直线拟合，得到匹配方向角β，将航迹方向角α和匹配方向角β之差的绝对值作为判定方向一致性的阈值TH1，设定距离阈值为TH2，则对于每一个匹配点o_i，计算其与所有匹配点o_j的方向角ω_ij和距离d_ij，ji，均满足|ω_ij-α|TH1且|d_ij-|P_i-P_j||TH2的匹配点o_i为符合一致性条件的全局最优的匹配结果。

4.如权利要求1所述的一种巡航导弹的景象匹配定位方法,其特征在于：通过主次峰值比和主峰尖锐度进行置信度分析，选择匹配置信度指标值最小的作为决策结果。

5.如权利要求1所述的一种巡航导弹的景象匹配定位方法,其特征在于：弹体经度λ_B、纬度φ_B、高度H_B公式为

其中，(x_m,y_m,z_m)为匹配点在地球坐标系的坐标，N_s为卯酉圈曲率半径，L_q[0]为地球坐标系弹目连线矢量的第一列，L_q[1]为地球坐标系弹目连线矢量的第一列，L_q[2]地球坐标系弹目连线矢量的第二列，L_q[3]地球坐标系弹目连线矢量的第三列。