[发明专利]一种多模式集成电静压伺服机构

权利要求书

1.一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，包括：

作动液压缸(1)、第一阻尼阀(3.1)、第二阻尼阀(3.2)、第三阻尼阀(3.3)、第四阻尼阀(3.4)、第一电磁保持阀(4.1)、第二电磁保持阀(4.2)、第一单向阀(5.1)、第二单向阀(5.2)、第三单向阀(5.3)、平衡阀(6)、液控单向阀(7)、增压油箱(8)和电机泵(9)；

其中，作动液压缸(1)包括有杆腔和无杆腔，第一阻尼阀(3.1)、第二阻尼阀(3.2)和第三阻尼阀(3.3)一侧与作动液压缸(1)的无杆腔连通；

第一阻尼阀(3.1)与第一电磁保持阀(4.1)串联后组成第一并联油路，第二阻尼阀(3.2)与第二电磁保持阀(4.2)串联后组成第二并联油路，第一并联油路与第二并联油路是互为余度；

此两条并联油路与第一单向阀(5.1)串联后，与作动液压缸(1)的有杆腔连通；此两条并联油路与第二单向阀(5.2)串联后，与增压油箱(8)连通；此两条并联油路与第一单向阀(5.1)、第二单向阀(5.2)组成被动支路；

伺服机构包括第一支路、第一补油支路、第二支路和第二补油支路；

第一支路：作动液压缸(1)的有杆腔与第四阻尼阀(3.4)串联，再与电机泵(9)一侧连通；

第一补油支路：增压油箱(8)与第三单向阀(5.3)串联后，连通电机泵(9)一侧；

第二支路：作动液压缸(1)的无杆腔与第三阻尼阀(3.3)、平衡阀(6)依次串联连通后，与电机泵(9)另一侧连通；

第二补油支路：增压油箱(8)与液控单向阀(7)串联后，连通电机泵(9)另一侧。

2.根据权利要求1所述的一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，还包括第一压力传感器(10.1)、第二压力传感器(10.2)和第三压力传感器(10.3)，压力传感器(10.1)连接作动液压缸(1)的无杆腔，测量无杆腔压力；压力传感器(10.2)连接增压油箱(8)，测量增压油箱压力；压力传感器(10.3)连接电机泵(9)一侧，测量电机泵(9)一侧的压力，间接测量作动液压缸(1)的有杆腔压力。

3.根据权利要求1所述的一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，平衡阀(6)远控液压支路和液控单向阀(7)的远控液压支路相连后，连接与第四阻尼阀(3.4)与电机泵(9)左侧之间，取该点压力，稳定控制两阀的开闭。

4.根据权利要求1所述的一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，包含三种工作模式，为快速被动下放工作模式、主动提升工作模式和主动下放工作模式。

5.根据权利要求4所述的一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，三种工作模式具有工作先后顺序，首先是主动提升工作模式，然后是快速被动下放工作模式；主动下放工作模式处在主动提升工作模式后。

6.根据权利要求4或5所述的一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，当处在快速被动下放工作模式时，作动液压缸(1)的无杆腔承受高压负载，电机泵(9)处于非工作状态；第一电磁保持阀(4.1)和第二电磁保持阀(4.2)均上电，作动液压缸(1)无杆腔油液只经过被动支路，分别流向作动液压缸(1)的有杆腔和增压油箱(8)，此时第一阻尼阀(3.1)和第二阻尼阀(3.2)并联产生阻尼力，作动液压缸(1)稳定快速缩回；当释放物体后，达到作动液压缸1端部前，作动液压缸1进行缓冲运动。

7.根据权利要求4或5所述的一种多模式集成电静压伺服机构，其特征在于，当处在主动提升工作模式时，作动液压缸(1)的无杆腔承受高压负载，第一电磁保持阀(4.1)和第二电磁保持阀(4.2)均不上电，电机泵(9)处于工作状态，电机泵(9)输出高压油，经过第二支路，进入作动液压缸(1)的无杆腔，使作动液压缸(1)的活塞伸出；作动液压缸(1)有杆腔油液经过第一支路，进入电机泵(9)一侧，第一补油支路通过电机泵(9)补充作动液压缸(1)两腔的油液差量。