[发明专利]一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人在审
| 申请号： | 202211430915.7 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115890622A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;陈凯旋;王攀峰;牛治利;王若瑜 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津浆果知识产权代理事务所(普通合伙) 12240 | 代理人： | 王龑 |
| 地址： | 300354 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 转角 能力 多支链五 自由度 并联 加工 机器人 | ||
1.一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：并联加工机器人包括作为装配基础的静平台（1）、作为位姿调节的支链组、作为输出装配的动平台（3），动平台（3）中设置作为输出单元的电主轴（2），支链组包括无约束支链组和第六支链，所述第六支链通过第三虎克铰与静平台（1）活动连接，所述第六支链与静平台（1）角度转动。
2.根据权利要求1所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述静平台（1）中形成转角配合结构，所述转角配合结构为第六支链的转动提供支撑。
3.根据权利要求1所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述第三虎克铰与第二移动副的伸缩端相连，所述第二移动副设置在支链杆中。
4.根据权利要求3所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述支链杆的顶部设置有第二虎克铰，所述第二虎克铰与动平台（3）活动相连。
5.根据权利要求4所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述动平台（3）包括第一层动平台（31）、第二层动平台（32）、第三层动平台（33），第一层动平台（31）、第二层动平台（32）、第三层动平台（33）相固定。
6.根据权利要求5所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述第二虎克铰与第三层动平台（33）活动相连。
7.根据权利要求1所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述无约束支链组包括上层支链和中层支链，上层支链、中层支链、第六支链顶部与动平台（3）为三层连接，从而进行电主轴（2）的位姿调节。
8.根据权利要求7所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：所述上层支链、中层支链中均设置有能够伸缩的第一移动副。
9.根据权利要求8所述的一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：第二移动副随动平台（3）的位姿调节实现跟随滑动，在第六支链的约束下，控制无约束支链组中无约束支链的伸缩，实现动平台（3）的五自由度运动。
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