[发明专利]一种弹道修正引信弹载计算机半实物仿真系统及方法

权利要求书

1.一种弹道修正引信弹载计算机半实物仿真系统，其特征在于，包括：弹道生成模块(1)、弹道测量模块(2)、弹载计算机(3)、弹道信息装定模块(4)和PC机(5)；所述弹载计算机(3)为检测评估对象；

其中，所述弹道信息装定模块(4)将PC机(5)发送的弹道初始装定信息装定给弹道生成模块(1)和弹载计算机(3)；

所述弹道生成模块(1)根据当前时刻的弹道信息、弹载计算机(3)发送的控制指令信息，基于弹道方程，生成炮弹下一时刻的位置和速度信息，并实时发送给弹道测量模块(2)和PC机(5)；初始时刻的弹道信息采用装定模块(4)发送的弹道初始装定信息；

所述弹道测量模块(2)基于模拟的测量传感器类型，将弹道生成模块(1)发送的炮弹信息转化为对应类型传感器的输出数据，并发送给弹载计算机(3)；

弹载计算机(3)依据弹道信息装定模块(4)装定的发射点信息和目标点信息，以及弹道测量模块(2)模拟的测量信息，进行内部滤波及弹道解算，将弹道解算结果发送至PC机(5)；同时，按照其修正控制策略解算出控制指令及响应时间，并将控制指令信息发送给弹道生成模块(1)；

所述PC机(5)将录入的弹道初始装定信息发送给弹道信息装定模块(4)；对弹道生成模块(1)发送的实时弹道信息以及弹载计算机(3)发送的弹道解算数据进行分析处理，对弹载计算机(3)的修正控制策略进行检测评估。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，弹道测量模块(2)初始上电时，发送未定位信息，延迟一段时间再将转化的测量数据发送至弹载计算机(3)。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述弹道信息装定模块(4)中包含误差项生成单元；所述误差项生成单元用于生成弹道环境误差项，为弹道方程增加扰动项，模拟弹道真实干扰环境；将弹道环境误差项发送至弹道生成模块(1)；弹道生成模块(1)基于弹道初始装定信息、弹道环境误差项以及弹载计算机(3)的控制指令信息进行弹道解算。

4.如权利要求1或2或3所述的系统，其特征在于，所述弹道信息装定模块(4)中包含误差项生成单元；所述误差项生成单元用于生成测量误差项，用于模拟测量传感器的测量误差；将测量误差项发送至弹道测量模块(2)；弹道测量模块(2)将弹道生成模块(1)的弹道解算数据转化成测量传感器的输出数据后，结合测量误差项，对测量传感器的输出数据进行修正，将修正后的测量数据发送至弹载计算机(3)。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述弹道生成模块(1)采用六自由度刚体弹道方程进行弹道解算。

6.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述弹道测量模块(2)模拟的测量传感器为卫星接收机、惯性传感元件、地磁传感器、雷达、霍尔传感器、视觉里程计中的一种或多种的组合。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，弹道测量模块(2)模拟的测量传感器为卫星接收机；弹道测量模块(2)将弹道生成模块(1)发送的炮弹信息转化为卫星接收机的输出数据的具体方法如下：

对弹道生成模块(1)输出的炮弹位置信息进行坐标转换，转换过程是：发射坐标系-北东天坐标系-地心地固坐标系-大地坐标系，从而获得当前时刻的炮弹经纬高信息，并计算出速度信息和姿态信息，将炮弹的经纬高信息、速度信息和姿态信息发送给弹载计算机(3)。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，弹载计算机(3)采用的修正控制策略为基于落点预测的控制策略、基于弹道跟踪的控制策略、基于比例导引的控制策略或基于修正比例导引的控制策略。