[发明专利]用于航位推算的轮速确定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种用于航位推算的轮速确定方法，其特征在于，包括：

获取通过轮速传感器测得的轮速坐标系下的车辆轮速；

确定惯性测量单元在所述轮速坐标系中的杆臂值向量；

获取在惯性测量单元坐标系下的陀螺角速度向量的斜对称矩阵；

根据所述杆臂值向量和所述陀螺角速度向量的斜对称矩阵对所述车辆轮速进行校正，得到用于航位推算的轮速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述杆臂值向量和所述陀螺角速度向量的斜对称矩阵对所述车辆轮速进行校正包括：

根据所述杆臂值向量和所述陀螺角速度向量的斜对称矩阵确定校正量；

采用所述校正量对所述车辆轮速进行校正。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述杆臂值向量和所述陀螺角速度向量的斜对称矩阵对所述车辆轮速进行校正包括：

采用如下表达式对所述车辆轮速进行校正：

其中，表示惯性测量单元坐标系下的车辆轮速，表示轮速坐标系下的车辆轮速，ω_×表示惯性测量单元坐标系下的陀螺角速度向量的斜对称矩阵，L_{imu_wheel}表示惯性测量单元在轮速坐标系中的杆臂值向量，ω_×与L_{imu_wheel}之间进行叉乘运算。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通过轮速传感器测得的轮速坐标系下的车辆轮速之后，所述方法还包括：

建立轮速坐标系下的车辆轮速与导航坐标系下的速度真值之间的函数关系；

对所述函数关系求偏导得到雅克比矩阵；

根据所述雅克比矩阵采用误差状态卡尔曼滤波对所述车辆轮速进行滤波。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建立轮速坐标系下的车辆轮速与导航坐标系下的速度真值之间的函数关系包括：

所述函数关系根据如下表达式建立：

其中，表示轮速坐标系下的车辆轮速，表示轮速坐标系到导航坐标系的旋转矩阵的转置，V_true表示导航坐标系下的速度真值，δθ表示导航坐标系下的姿态角误差，δv表示导航坐标系下的速度误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述函数关系求偏导得到雅克比矩阵包括：

求所述函数关系关于导航坐标系下的速度误差和姿态角误差的偏导。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述轮速坐标系以车辆后轮中心为原点，以车辆前进方向并垂直于后轮中心的方向为X轴，以平行于后轮轴且向左的方向为Y轴，以垂直于XY平面且朝向天空的方向为Z轴。

8.一种用于航位推算的轮速确定装置，其特征在于，包括：

测量模块，用于获取通过轮速传感器测得的轮速坐标系下的车辆轮速；

处理模块，用于确定惯性测量单元在所述轮速坐标系中的杆臂值向量；

获取模块，用于获取在惯性测量单元坐标系下的陀螺角速度向量的斜对称矩阵；

校正模块，用于根据所述杆臂值向量和所述陀螺角速度向量的斜对称矩阵对所述车辆轮速进行校正，得到用于航位推算的轮速。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-7任一项所述的用于航位推算的轮速确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的用于航位推算的轮速确定方法。