[发明专利]一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统

权利要求书

1.一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，包括控制终端、移动式靶标以及安装有声音传感器、烟雾传感器、第一光电吊舱、第二光电吊舱的无人车底盘，其中，第一光电吊舱和第二光电吊舱分别用于跟踪移动式靶标和导弹；

令无人车底盘跟随移动式靶标移动，使得移动式靶标始终位于第一光电吊舱的视频画面中；第二光电吊舱自动捕捉移动的导弹，控制终端根据声音传感器和烟雾传感器传输过来的测量值判断导弹是否击中目标或者落地，若第二光电吊舱的视频画面中出现导弹，则同时调整两个光电吊舱的俯仰角及方位角，直到两路视频画面中出现同一个参照物；

控制终端基于所述参照物对两路视频画面进行全景拼接，并确定拼接图像上弹着点与导弹落地时移动式靶标之间的像素数量，再将像素数量与移动式靶标在拼接图像中所占的像素个数作对比，得到弹着点相对于导弹落地时移动式靶标的实际方位距离，最后根据实际方位距离与导弹落地时移动式靶标的自定位信息确定弹着点的位置信息，完成报靶。

2.如权利要求1所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，无人车底盘和移动式靶标均安装有GPS，同时，通过人工远程驾驶模式或自动驾驶模式令无人车底盘跟随移动式靶标移动，使得移动式靶标始终位于第一光电吊舱的视频画面中；

其中，人工驾驶模式下，远程操作人员根据移动式靶标和无人车底盘的GPS位置信息、路况信息以及第一光电吊舱返回的视频信息，实时控制无人车底盘的行驶，使得移动式靶标始终位于第一光电吊舱的视频画面中；

自动驾驶模式下，无人车底盘实时运算处理自身以及移动式靶标的GPS位置信息，使自身与移动式靶标的相对位置保持在设定范围内；当移动式靶标在第一光电吊舱的视频画面中即将到达画面边界而丢失时，无人车底盘自动向移动式靶标临近画面边界相反方向行驶，使得移动式靶标始终位于第一光电吊舱的视频画面中。

3.如权利要求1所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，控制终端对两路视频画面进行图像校正后，再基于所述参照物对校正后的两路视频画面进行全景拼接，其中，图像校正的方法为：

首先记录导弹击中/落地时刻图像信息以及移动式靶标的GPS位置信息，然后将导弹击中/落地后两个光电吊舱的视频信息以及两个光电吊舱的俯仰角、方位角动作信息进行综合处理，进行图像校正。

4.如权利要求1所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，当声音传感器接收到超出设定分贝的声响并且烟雾传感器探测到烟雾时，控制终端认定导弹击中目标或者落地。

5.如权利要求1所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，还包括安装于无人车底盘的车载升降平台；

所述车载升降平台用于放置第一光电吊舱和第二光电吊舱，以调整第一光电吊舱和第二光电吊舱的视野高度。

6.如权利要求5任意权利要求所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，打靶开始前，将无人车底盘行驶至距离移动式靶标1km以上的安全位置；根据实时路况和天气情况将车载升降平台升高至设定高度；调整第一光电吊舱的方位角、俯仰角、焦距，直到视频画面中出现移动式靶标，并选中移动式靶标作为跟踪目标。

7.如权利要求5任意权利要求所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，还包括三个图传设备，其中一个图传设备安装于车载升降平台顶部，用于接收2路光电吊舱与1路无人车车载摄像头的视频，其中，3路视频通过交换机与图传设备相连；另一个图传设备安装于移动式靶标，用于接收移动式靶标的位置信息；最后一个图传设备安装于控制终端，用于和其他两个图传设备之间的通讯。

8.如权利要求1～7任意权利要求所述的一种移动式仿真靶标的全自动报靶系统，其特征在于，若第二光电吊舱的视频画面中一直未出现导弹，则代表射击失败，记录此时无人车底盘的GPS位置信息，并人工远程驾驶无人车底盘，手动寻找导弹的落地位置。