[发明专利]基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质

说明书

本发明公开一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质，其中，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，包括以下步骤：感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数；判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数；焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接。本发明的技术方案能够适用于更多不同规格的冷库门焊接。

技术领域

本发明涉及冷库门加工技术领域，具体涉及基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，对冷链物流的需求越来越多，冷库门的需求也就不断增加。由于不同的冷库对冷库门规格的需求不能做到标准化和统一化，冷库门的规格需求需要定制，因而产生了非标冷库门的定制行业。

目前国内从事非标冷库门定制的自动化程度较低，通常采用手工加工的方式进行冷库门的焊接，这种生产方式效率低下且加工精度较低，并且仅仅适用于尺寸规格较小的冷库门，还实现对更多不同大规格的冷库门。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，旨在能够适用于更多不同规格的冷库门焊接。

本发明所要解决的上述问题通过以下技术方案以实现：

基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质，包括以下步骤：

感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；

扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；

根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数；

判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数；

焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接。

优选的，所述感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况的步骤中，包括以下：

通过重力传感器分别获取至少两个所述冷库门零部件对所述支座施加的应力，并且获取至少两份重力数据；

根据所述重力数据确定所述冷库门零部件已经置放至所述支座上。

优选的，所述扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息的步骤中，包括以下步骤：

通过多组摄像部件对所述冷库门零部件的整体结构进行扫描且获得所述结构视图信息；

判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态。

优选的，述判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态的步骤，包括以下：

如果多个所述冷库门零部件之间处于相对抵接状态，根据所述视图信息获得所述冷库门零部件之间的衔接处的位置；

和/或，定位装置包括定位驱动部件和定位吸盘；所述定位驱动部件与所述定位吸盘驱动连接；如果多个所述冷库门零部件之间并不处于相对抵接状态，所述定位吸盘用于与所述冷库门零部件吸附连接，以使所述冷库门零部件沿着基面的水平方向和/或竖直方向移动，以实现所述冷库门零部件之间相互抵接且限位设置在所述支座上。

优选的，所述激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息的步骤中，包括以下：