[发明专利]一种六足机器人智能节能控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种六足机器人智能节能控制系统，其特征在于：包括控制器，所述的控制器控制连接有液压泵组1、溢流阀3，控制机械腿运动的液压缸4、流量匹配逻辑控制阀组5和压力选择逻辑控制阀组6；

所述的流量匹配逻辑控制阀组5包括多条油路，每条油路上包括一个或是多个二位三通电磁换向阀，每个液压泵出油口与一个单向阀2的进油口连接，单项阀2的出油口与流量匹配逻辑控制阀组5的每条油路上的第一个二位三通电磁换向阀的进油口连接，流量匹配逻辑控制阀组5的油路出油口与溢流阀3连接；

所述的压力选择逻辑控制阀组6包括两条进油路和六个二位三通电磁换向阀，每个二位三通电磁换向阀的进油口分别于两条进油路连接，两条进油路分别流量匹配逻辑控制阀组5油路的出油口连接，每个二位三通电磁换向阀的出油口通过油缸控制阀7与各机械腿的液压缸4连接，在机械腿的液压缸4的出油口处连接有压力传感器，压力传感器向控制器输出压力检测数据。

2.如权利要求1所述的一种六足机器人智能节能控制系统，其特征在于：所述的流量匹配逻辑控制阀组5的出油口与和压力选择逻辑控制阀组6进油口之间的管路上设置有过滤器8。

3.如权利要求1所述的一种六足机器人智能节能控制系统，其特征在于：所述的液压泵组包括多个高压泵与低压泵。

4.如权利要求1所述的一种六足机器人智能节能控制系统，其特征在于：所述的液压泵为恒压变量泵。

5.一种六足机器人智能节能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步态开始前通过压力传感器对负载预评估；

根据不同步负载设置液压泵组的溢流压力开始运行；

控制器根据轨迹规划控制流量匹配逻辑控制阀组中的油路通断，匹配其运动所需流量；

控制器判断各机械腿处于支撑相或是摆动相，压力选择逻辑控制阀组选择相应的油路进入支撑相或是摆动相油缸。

6.一种六足机器人，包括躯体、机械腿及液压系统，所述的机械腿包括腿杆组件及用于控制所述的腿杆组件屈伸的液压执行器，其特征在于，所述的液压系统包括控制器、液压泵组、流量匹配逻辑控制阀组5和压力选择逻辑控制阀组6，所述的控制单元包括处理器与存储器，所述的存储器存储有计算机程序；液压泵组包括多个高压泵与低压泵，所述的计算机程序被所述的处理器执行时，能实现如权利要求5所述的六足机器人智能节能控制方法步骤。