[发明专利]一种测距系统、数据帧同步的方法和装置

权利要求书

1.一种数据帧同步的方法，其特征在于，包括：

在驱动层，设置RGB寄存器为主模式，设置DTOF寄存器为从模式；

在中间层，分别获取RGB数据帧的时间戳和深度数据帧的时间戳；

在应用层，查找所述RGB数据帧的时间戳和所述深度数据帧的时间戳，以便选取时间戳最接近的两个数据帧分别作为目标RGB数据帧和目标深度数据帧。

2.根据权利要求1所述的数据帧同步的方法，其特征在于，所述在中间层，分别获取RGB数据帧的时间戳和深度数据帧的时间戳包括：

从接收到第一帧RGB数据帧和第一帧深度数据帧开始，存储每一帧所述RGB数据帧的时间戳和所述深度数据帧的时间戳；

分别获取预设时长内的RGB数据帧的时间戳和深度数据帧的时间戳。

3.根据权利要求2所述的数据帧同步的方法，其特征在于，在所述在中间层，分别获取RGB数据帧的时间戳和深度数据帧的时间戳之后，还包括：

在确定一个所述深度数据帧包括N个子帧后，将N个所述子帧合并为一个主帧；其中，所述主帧的时间戳为第N个子帧对应的时间戳，N为大于1的自然数。

4.根据权利要求1所述的数据帧同步的方法，其特征在于，选取时间戳最接近的两个数据帧分别作为目标RGB数据帧和目标深度数据帧包括：

确定当前RGB数据帧的时间戳与当前深度数据帧的时间戳的差值是否在预设范围内；

若在所述预设范围内，则将所述当前RGB数据帧作为所述目标RGB数据帧，并将所述当前深度数据帧作为所述目标深度数据帧。

5.根据权利要求1所述的数据帧同步的方法，其特征在于，DTOF发送所述深度数据帧包括：

在RGB发送所述RGB数据帧至所述中间层后，根据所述RGB通过预先连接的信号线发送的同步信号将所述深度数据帧发送至所述中间层。

6.根据权利要求5所述的数据帧同步的方法，其特征在于，所述信号线为将RGB的Vsync信号线和DTOF的Vsync信号线连接所产生的信号线。

7.一种测距系统，其特征在于，应用于权利要求1至6任意一项所述的数据帧同步的方法，包括：RGB传感器、DTOF传感器和系统应用端；

所述RGB传感器，用于发送RGB数据帧；

所述DTOF传感器，用于发送深度数据帧；

所述系统应用端，用于在驱动层，设置RGB寄存器为主模式，并设置DTOF寄存器为从模式，在中间层，分别获取RGB数据帧的时间戳和深度数据帧的时间戳，在应用层，查找所述RGB数据帧的时间戳和所述深度数据帧的时间戳，以便选取时间戳最接近的两个数据帧分别作为目标RGB数据帧和目标深度数据帧。

8.一种数据帧同步的装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于在驱动层，设置RGB寄存器为主模式，设置DTOF寄存器为从模式；

获取模块，用于在中间层，分别获取RGB数据帧的时间戳和深度数据帧的时间戳；

查找模块，用于在应用层，查找所述RGB数据帧的时间戳和所述深度数据帧的时间戳，以便选取时间戳最接近的两个数据帧分别作为目标RGB数据帧和目标深度数据帧。