[发明专利]基于模型修正或重建的叶片跟踪检测方法在审
| 申请号： | 202211446092.7 | 申请日： | 2022-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN115807740A | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 黄瑜;牛庆军;王万印;张文彬;唐望博;段定康;梁志军;赵俊超;卢印举 | 申请（专利权）人： | 国电投河南新能源运行维护有限公司;郑州中科集成电路与系统应用研究院 |
| 主分类号： | F03D17/00 | 分类号： | F03D17/00;B64C39/02;G06T7/00;B64U101/30 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 张春 |
| 地址： | 450000 河南省郑州*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 模型 修正 重建 叶片 跟踪 检测 方法 | ||
1.基于模型修正或重建的叶片跟踪检测方法，其特征在于：包括如下步骤，
S1）：预先设定无人机风机模型，并在所述风机模型上设置预设飞行路线；
S2）：无人机根据飞行路线飞行，实时获取风机数据，同时进行风机模型数据的校正；
S3）：根据校正后的风机模型数据更新所述预设飞行路线；
S4): 依据更新的预设飞行路线，无人机在完成一个叶片的正面检测后继续对下一叶片的正面进行检测，直至完成所有叶片的正面检测，而后转入叶片的背面检测。
2.根据权利要求1所述的基于模型修正或重建的叶片跟踪检测方法，其特征在于：无人机按照预设路线飞行的同时，无人机通过面阵毫米波雷达采集风机的点云数据，并依据风机的点云数据修正所述风机模型。
3.根据权利要求1所述的基于模型修正或重建的叶片跟踪检测方法，其特征在于：风机中设置有GPS，无人机获取风机中GPS坐标数据，并通过GPS坐标数据进行位置移动。
4.根据权利要求1所述的基于模型修正或重建的叶片跟踪检测方法，其特征在于：对一个叶片的正面或背面飞行检测的方法为，
M1）：无人机按照预设飞行路线自叶片下侧飞行，同时通过面阵毫米波雷达扫描雷达视野内的有关风机的点云数据，对预先给定的风机模型中的对应叶片下侧面进行修正或重建；
M2）：基于修正或重建后的叶片下侧面继续修正或重建当前叶片的上侧面，然后基于修正或重建的上侧面，调整上侧面上用来构成飞行路线的点以调整飞行路线；
M3）：在无人机进行巡检上侧面时继续对上侧面进行扫描并修正或重建。
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