[发明专利]抓取电池箱的方法、装置、终端及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种抓取电池箱的方法、装置、终端及可读存储介质，该抓取电池箱的方法包括：控制所述RGBD摄像头朝下拍摄，并获取包含有所述电池箱的第二点云数据；基于深度学习算法，从第二点云数据中识别出所述电池箱对应的若干第二目标点，并生成所述机械手与若干第二目标点之间的水平偏移值和高度差H；基于所述水平偏移值控制所述机械手运动到所述电池箱的正上方，控制所述机械手向下运动且运动距离为H，之后，控制所述机械手抓取所述电池箱。从而能够抓取走电池箱。

技术领域

本发明涉及新能源技术领域，尤其涉及一种抓取电池箱的方法、装置、终端及可读存储介质。

背景技术

随着国家电动卡车政策的大力支持以及我国新能源技术的发展，电动卡车凭借其零排放、噪音小、高效率等技术特点，进入了飞速发展时期。图1示出了电动卡车的一个典型的结构，在该电动卡车的卡车底盘的上端面安装有车头1和车厢2，在车头1和车厢2之间会留有间隔空间，在该间隔空间中安装有电池箱3(该电池箱3中设置有若干充电电池，且用于为该电动卡车提供动力)。

在实际中，为了便于用户的使用，通常会设置有换电站，当电池箱3中的充电电池电量低于预设值，则卡车司机可以将充电卡车驶入换电站中的换电位置(在该换电位置的上方设置有抓取设备4)，此时抓取设备4位于该间隔空间的上方，可以理解的是，需要控制抓取设备4将充电卡车上的电池箱3抓走，然后，再装入充满电的电池箱3。

因此，如何控制抓取设备4抓走充电卡车上的电池箱3，就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种抓取电池箱的方法、装置、终端及可读存储介质。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于抓取设备的抓取电池箱的方法，所述抓取设备包含有机械手以及固定设置于所述机械手上的RGBD摄像头，所述机械手和RGBD摄像头位于所述电池箱的上方；包括以下步骤：控制所述RGBD摄像头朝下拍摄，并获取包含有所述电池箱的第二点云数据；基于深度学习算法，从第二点云数据中识别出所述电池箱对应的若干第二目标点，并生成所述机械手与若干第二目标点之间的水平偏移值和高度差H；基于所述水平偏移值控制所述机械手运动到所述电池箱的正上方，控制所述机械手向下运动且运动距离为H，之后，控制所述机械手抓取所述电池箱。

作为本发明实施例的一种改进，所述“基于深度学习算法，从第二点云数据中识别出所述电池箱对应的若干第二目标点”具体包括：基于预设神经网络模型，从第二点云数据中识别出所述电池箱对应的若干第二目标点，在训练所述预设神经网络模型时，基于深度学习算法Yolov5对电池箱的定位特征进行训练和评估。

作为本发明实施例的一种改进，所述定位特征包括：金属框架的三角连接块。

作为本发明实施例的一种改进，所述“控制所述RGBD摄像头朝下拍摄，并获取包含有所述电池箱的第二点云数据”具体包括：控制所述RGBD摄像头朝下拍摄，并获取包含有所述电池箱的第一点云数据；基于深度学习算法，从第一点云数据中识别出所述电池箱对应的若干第一目标点，获取若干第一目标点与所述RGBD摄像头之间的距离L，控制所述RGBD摄像头向下运动的距离为L-预设高度值，其中，预设高度值0；控制所述RGBD摄像头朝下拍摄，从而获取包含有所述电池箱的第二点云数据。