[发明专利]盾构机管片拼装机驱动方法、装置、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种盾构机管片拼装机驱动方法，其特征在于，包括步骤：

所述盾构机管片拼装机的吸盘(101)吸取管片后，根据盾构机管片拼装机的旋转架(105)的旋转方向、管片所处角度位置确定是否需要向所述旋转架(105)提供反扭矩；

若确定需要提供反扭矩，则根据所需反扭矩的大小自适应地调节所述旋转架(105)与发电机(104)之间的减速比，使旋转架(105)驱动所述发电机(104)按相应的转速进行发电的同时，对不同负负载工况下的旋转架(105)提供所需大小的反扭矩。

2.根据权利要求1所述的盾构机管片拼装机驱动方法，其特征在于，所述盾构机管片拼装机的吸盘(101)吸取管片后，根据盾构机管片拼装机的旋转架(105)的旋转方向、管片所处角度位置确定是否需要向所述旋转架(105)提供反扭矩，具体包括步骤：

当所述盾构机管片拼装机的旋转架(105)旋转方向为顺时针或逆时针方向时，若所述管片在竖直朝上与竖直朝下之间的区域内由上至下地移动时，则确定需要向所述旋转架(105)提供反扭矩。

3.根据权利要求1所述的盾构机管片拼装机驱动方法，其特征在于，所述若确定需要提供反扭矩，则根据所需反扭矩的大小自适应地调节所述旋转架(105)与发电机(104)之间的减速比，使旋转架(105)驱动所述发电机(104)按相应的转速进行发电的同时，对不同负负载工况下的旋转架(105)提供所需大小的反扭矩，具体包括步骤：

根据管片所处角度位置θ、管片至回转中心的距离L、管片质量m建立负负载工况下的力矩T得到当前负负载大小：

T＝f(θ,L,m)；

若旋转架(105)的转速为n，则通过减速机(9)传到发电机(104)上的转速为n₁＝n×i_减速机，则计算发电机(104)产生的反扭矩为：

T_发电机＝f₁(n₁)；

为平衡所述负负载，则通过减速机(9)和旋转架(105)放大后的反扭矩为T_反：

T_反＝i_减速机×i_旋转架×T_发电机＝i_减速机×i_旋转架×f₁(n₁)

其中，i_减速机为所述减速机(9)的减速比，i_旋转架为旋转架(105)与减速机输入端之间的减速比；

由T_反＝T可以得出，不同负负载工况下，为了对旋转架(105)产生所需大小的反扭矩，计算所述旋转架(105)与发电机(104)之间的减速比：

使旋转架(105)驱动所述发电机(104)按相应的转速进行发电的同时，对不同负负载工况下的旋转架(105)提供所需大小的反扭矩。

4.一种盾构机管片拼装机驱动装置，其特征在于，包括：

反扭矩判断模块，用于所述盾构机管片拼装机的吸盘(101)吸取管片后，根据盾构机管片拼装机的旋转架(105)的旋转方向、吸盘(101)或管片所处角度位置确定是否需要向所述旋转架(105)提供反扭矩；

反扭矩调节模块，用于若确定需要提供反扭矩，则根据所需反扭矩的大小自适应地调节所述旋转架(105)与发电机(104)之间的减速比，使旋转架(105)驱动所述发电机(104)按相应的转速进行发电的同时，对不同负负载工况下的旋转架(105)提供所需大小的反扭矩。