[发明专利]一种舵机及输出角度非同轴等效机构

说明书

本发明涉及一种舵机及输出角度非同轴等效机构，属于电动舵机结构技术领域；舵机整机主体与后面板、电机安装板、左侧盖板、右侧盖板组成舵机的壳体内部具有若干安装孔位，用于安装舵机组件、输出角度非同轴等效机构；舵机整机主体底部具有直流电机的安装接口，前部具有位置测量装置的安装接口及走线槽；舵机传动组件、输出角度非同轴等效机构、直流无刷电机通过紧固螺钉与舵机整机主体、后面板、电机安装板、左侧盖板、右侧盖板组成舵机；在外部控制系统控制指令下，与舵机位置测量装置组成闭环伺服系统，实现舵机精准的位置控制；本发明结构紧凑、质量轻巧、扭矩大、并能达到较高的舵控精度；拆装灵活、性能可靠稳定。

技术领域

本发明属于电动舵机结构技术领域，涉及一种舵机及输出角度非同轴等效机构。

背景技术

在弹体/雷体等精确制导武器中，舵机是其重要的航行姿态和运动轨迹的操执行机构。它作为一种角度执行机构，能够根据控制指令快速精确的响应到目标位置，适用于需要角度不断精确变化且能够保持的控制系统中，广泛应用在导弹/鱼雷等需要对其姿态进行控制的各类武器中。

目前的舵机输出接口绝大部分为一具有安装接口的实心轴，位置测量装置往往同轴布置在一相对舵机静止的壳体上，市面上目前尚没有非同轴布置的位置测量装置，这种情况下只能将位置测量装置安装上输出轴的上一级传动上或者设计能够与输出轴转角等效的机构，但位置测量装置测得的转角与输出轴实际转角之间存在这一级传动的间隙和误差，进而导致达不到要求的控制精度。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种舵机及输出角度非同轴等效机构，结构紧凑、质量轻巧、扭矩大、适用于舵轴为中空轴的舵机，并能达到较高的舵控精度；整体装置能够应用于各类舵轴为中空轴的弹体、雷体等武器装备上，拆装灵活、性能可靠稳定。

本发明解决技术的方案是：

一种舵机及输出角度非同轴等效机构，包括舵机整机主体、后面板、电机安装板、左侧盖板、右侧盖板、舵机传动组件、输出角度非同轴等效机构、直流无刷电机、位置测量装置、紧固螺钉；

其中，舵机整机主体与后面板、电机安装板、左侧盖板、右侧盖板组成舵机的壳体内部具有若干安装孔位，用于安装舵机组件、输出角度非同轴等效机构；舵机整机主体底部具有直流电机的安装接口，前部具有位置测量装置的安装接口及走线槽；舵机传动组件、输出角度非同轴等效机构、直流无刷电机通过紧固螺钉与舵机整机主体、后面板、电机安装板、左侧盖板、右侧盖板组成舵机；在外部控制系统控制指令下，与舵机位置测量装置组成闭环伺服系统，实现舵机精准的位置控制。

在上述的一种舵机及输出角度非同轴等效机构，舵机整机主体为L型异形结构；舵机整机主体后侧设置有用于安装传动组件的零件的凹槽和用于安装输出角度非同轴转换机构的轴承孔；舵机整机主体的前侧设置有用于伸出输出轴的通孔；舵机整机主体的左侧面设置有用于穿过传动零件的通孔；舵机整机主体的台阶处设置有舵机安装的孔和用于定位的销孔；舵机整机主体的底部设置有用于容纳传动零件的凹槽和穿过传动零件的通槽、支撑传动零件的第一轴承孔、第二轴承孔；舵机整机主体上还设置有用于固定后面板的螺纹孔、定位孔、用于固定电机安装板的螺纹孔、定位销孔，固定左侧盖板的螺纹孔、固定右侧盖板的螺纹孔。

在上述的一种舵机及输出角度非同轴等效机构，所述后面板上设置有用于伸出舵机输出轴的通孔、用于安装位置测试装置的安装孔；后面板上设置有位置测试装置走线的长槽、导向传动零件的槽口、支撑输出轴轴承的孔、输出角度非同轴等效机构的安装轴承孔、与舵机整机主体紧固的沉孔和用于定位的定位销孔。

在上述的一种舵机及输出角度非同轴等效机构，所述电机安装板上设置有紧固螺钉经沉头孔、定位销孔、电机安装孔、电机定位孔、螺纹孔；定电机安装板通过紧固螺钉经沉头孔与舵机整机主体的螺纹孔固定连接；通过定位销孔与定位销孔实现定位，通过电机安装孔、电机定位孔，实现直流无刷电机的定位紧固；通过螺纹孔与外部控制系统连接的。