[发明专利]一种随机误差修正的伪距测量定位方法

权利要求书

1.一种随机误差修正的伪距测量定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1：解析接收的观测文件，得到定位解算所需参数；

通过观测文件得到基站和观测站当前得观测时刻t_b，t_o，当前观测时刻的可见卫星数目N_b，N_o；同一时刻基站与观测站共同观测的卫星数为N，(N＝min{N_b，N_o})；当前时刻基站与观测站可见的卫星的伪距观测值

步骤2：解析接收的星历文件，依据北斗导航ICD标准，计算北斗导航的卫星位置；接收机利用星历文件中各个轨道参数计算出各个导航卫星的空间坐标(X_i，Y_i，Z_i)；

步骤3：依据伪距差分定位原理，推导伪距单差定位方程；

步骤4：依据中位值平均滤波原理与伪距householder变换原理，基于步骤3构建改进的伪距单差分定位方程；

步骤5：依据零相位滤波原理，基于步骤4构建零相位滤波伪距差分定位方程；

步骤6：线性化随机误差修正后的伪距差分方程，计算伪距差分误差方程；

步骤7：依据最小二乘估算模型对随机误差修正后的伪距差分误差方程进行处理，求解观测站坐标。

2.根据权利要求1所述的一种随机误差修正的伪距测量定位方法，其特征在于，步骤3具体为：

步骤3.1：基站的位置(x_b，y_b，z_b)由观测文件得到，是精确可知的；若在基站观测到m号卫星(即i＝m)，利用基站观测文件中解析得到的伪距观测值星历文件计算出的卫星空间坐标(X_m，Y_m，Z_m)，得到基站到m号卫星的伪距观测值：

式中，为t_b时刻m号卫星到基站的真实距离，δt_b表示基站接收机钟差，δt_m表示卫星钟差，C表示光速，表示电离层误差，表示对流层误差，表示包含噪声在内的随机误差；

差分定位中的伪距改正量是由卫星到基站的真实距离与伪距作差得到的，将公式1进行整理，得到基站到m号卫星的伪距改正量

步骤3.2：根据公式1，将b用o替换，则表示由观测站到m号卫星的伪距观测值，表示为：

式中，为t_o时刻m号卫星到观测站的真实距离，δt_o表示观测站接收机钟差；将观测站的伪距加上伪距改正量推导出伪距单差分定位方程，如公式(4)所示；

其中，表示观测站的电离层误差与观测站的电离层误差的差值；表示两者对流层误差的差值；表示两者随机误差的差值。