[发明专利]一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置及除冰方法

权利要求书

1.一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置，其特征在于，包括机架以及设于机架的行进机构、敲击清扫除冰机构，

所述行进机构包括对应设置的行进轮和夹紧轮、对应驱动行进轮和夹紧轮的行进轮驱动电机和夹紧轮驱动电机，在敲击清扫除冰机构进行敲击和清扫除冰后，所述行进轮和夹紧轮夹紧输电线路地线实现碾压除冰；

所述敲击清扫除冰机构包括除冰锤以及带动除冰锤进行敲击和清扫除冰的动力机构，所述除冰锤设有锤头，所述除冰锤锤头含侧面尖端部分和顶部刷毛部分，所述侧面尖端部分用于对输电线路地线覆冰层进行侧面敲击，所述刷毛部分用于对输电线路地线残余碎冰进行清扫；

所述机架的上方设有摄像头组件，所述摄像头组件包括摄像头，所述摄像头用于监测输电线路地线的覆冰情况和除冰机构的除冰情况，以控制电机来改变除冰锤的高度及其敲击的速度。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置，其特征在于，所述敲击清扫除冰机构包括对应设于行进机构运行方向两侧的第一除冰锤和第二除冰锤，在除冰机器人的行进方向上，输电线路地线覆冰层遇到的第一个除冰锤设置为敲击除冰模式，另一个除冰锤设置为清扫除冰模式。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置，其特征在于，所述动力机构包括对应第一除冰锤设置的第一旋转轴、对应第二除冰锤设置的第二旋转轴，以及用于驱动第一旋转轴转动的第三电机、用于驱动第二旋转轴转动的第四电机，所述第一旋转轴用于带动第一除冰锤反复正反向旋转以执行反复敲击动作，所述第二旋转轴用于带动第二除冰锤反复正反向旋转以执行反复敲击动作。

4.根据权利要求3所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置，其特征在于，所述动力机构还包括对应第一除冰锤设置的第一传动轴、对应第二除冰锤设置的第二传动轴，以及用于驱动第一传动轴转动的第一电机、用于驱动第二传动轴转动的第二电机，所述第一传动轴与第一升降杆连接、用于驱动第一升降杆的伸缩，从而控制第一除冰锤的升降；所述第二传动轴与第二升降杆连接、用于驱动第二升降杆的伸缩，从而控制第二除冰锤的升降。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置，其特征在于，所述行进轮包括第一行进轮和第二行进轮，所述夹紧轮包括第一夹紧轮和第二夹紧轮，所述行进轮驱动电机包括用于驱动第一行进轮的第一行进轮驱动电机和用于驱动第二行进轮的第二行进轮驱动电机，所述夹紧轮驱动电机包括用于驱动第一夹紧轮的第一夹紧轮驱动电机和用于驱动第二行进轮的第二夹紧轮驱动电机。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置，其特征在于，所述摄像头组件还包括包裹摄像头的半球型透明防护组件，所述半球型透明防护组件内外两侧均覆有防水防雾涂层。

7.一种输电线路地线除冰机器人的除冰方法，其特征在于，通过权利要求1-6任意一项所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置进行除冰工作，包括以下步骤：

步骤一：在除冰机器人上线时，第一除冰锤和第二除冰锤在动力机构的驱动下，通过上下升降或绕轴旋转的形式，避开输电线路地线；

步骤二：除冰机器人进入覆冰输电线路地线，敲击清扫除冰机构根据摄像头拍摄到的输电线路地线覆冰情况，将第二除冰锤旋转升降至输电线路地线正下方；

步骤三：第一除冰锤侧面敲击冰层；

步骤四：第一行进轮和第二行进轮接连对输电线路地线冰层施加从上到下的碾压力；

步骤五：第二除冰锤的刷毛部分对输电线路地线上残留的冰渣进行清扫，最终完成覆冰输电线路地线的除冰工作。

8.根据权利要求7所述的一种输电线路地线除冰机器人的除冰方法，其特征在于，根据输电线路地线覆冰情况，设置第一除冰锤和第二除冰锤的敲击速度，使覆冰层产生共振，以强化除冰效果。