[发明专利]一种基于协商机制的无人机集群构建方法

说明书

本发明涉及一种基于协商机制的无人机集群构建方法，方法包括：S10第一类无人机根据自身信息和感知的外部信息确定用于组建指定用途的无人机族的组建信息及信息发布时刻；S20第一类无人机在所述信息发布时刻向无人机集群发布所述组建信息；S30第一类无人机接收到至少一个第二类无人机反馈的所述组建信息的响应，则采用类招聘方式与该第二类无人机交互，获得加入无人机族的所有第二类无人机；S40第一类无人机和加入无人机族的所有第二类无人机基于信息浓度竞选策略确定该无人机族的族中心，进而获得无人机集群中的多个无人机族。上述方法可以根据任务的实时需求自主协商形成对应任务的无人机族，无需人工干预，动态自适应地组建无人机集群。

技术领域

本发明涉及无人机集群自主构建技术，尤其涉及一种基于协商机制的无人机集群构建方法。

背景技术

对于大规模无人机集群，将无人机集群分成更小规模的无人机小组并构建集群组织能够实现对无人机集群更高效地控制，符合未来在人监督下的集群作战需求。目前无人机集群的组织关系的建立主要是人工指定，集群控制人员通过设置指令来确定集群内无人机的层级关系，包括如何分组、各小组的成员、小组内的中心成员和普通成员等；如果在飞行过程中需要重新分组，则需要地面控制人员通过通信链路发送指令给无人机，改变无人机的分组关系。

已有的通过人工设置方式确定无人机集群内部层级关系的方式依赖于控制人员的经验、链路通信的正常，在实际的战场环境下，面对复杂作战任务时，有明显的缺陷。如：当链路受到干扰中断时，集群中的无人机无法接收地面控制人员的指令，集群无法调整组织关系；当集群规模很大时，人工指定组织关系的效率变低，甚至无法解决超大规模集群的组织构建问题；任务复杂时，仅依靠人的经验不能够构建最优的满足任务需求的集群组织等。可见，通过人工方式构建集群组织的方式自主性差、灵活性差、受通信性能影响较大、对人的经验依赖大、且不适用于大规模集群的组织构建。

鉴于此，亟需一种基于自主协商机制的无人机集群构建方法。

发明内容

(一)要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明实施例提供一种基于协商机制的无人机集群构建方法，该方法可以自主协商，无需人工干预，动态自适应地组建无人机集群。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种基于协商机制的无人机集群构建方法，包括：

S10、第一类无人机根据自身信息和感知的外部信息确定用于组建指定用途的无人机族的组建信息及信息发布时刻；

S20、所述第一类无人机在所述信息发布时刻向无人机集群发布所述组建信息；

S30、所述第一类无人机接收到至少一个第二类无人机反馈的所述组建信息的响应，则采用类招聘方式与该第二类无人机交互，获得加入无人机族的所有第二类无人机；

S40、所述第一类无人机和加入无人机族的所有第二类无人机基于信息浓度竞选策略确定该无人机族的族中心。

可选地，所述方法还包括：

无人机集群中各无人机族的组中心和未加入任何无人机族的第二类无人机基于信息浓度竞选策略确定无人机集群的长机。

可选地，所述自身信息包括下述的一种或多种：无人机类型、载荷类型、载荷数量、与当前第一类无人机直接通信的无人机数量、信息浓度；

感知的外部信息包括下述的一种或多种：是否发现目标、目标类型、目标大小、目标价值；

和/或，