[发明专利]一种锻造操作机大车行走控制方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种锻造操作机大车行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：基于初始化系统PID参数及径向基神经网络初值，搭建径向基神经网络模型；

S2：基于搭建径向基神经网络模型，采样获得系统大车位移给定值及当前值，计算控制误差及系统控制器输出；

S3：利用搭建的径向基神经网络模型得到当前网络的输出及系统辨识信息；

S4：通过梯度下降法对系统控制器PID参数进行修正，对径向基神经网络参数进行调整，形成并更新径向基神经网络模型；

S5：返回步骤S2，进行下一时刻的采样，直至锻造结束。

2.根据权利要求1所述一种锻造操作机大车行走控制方法，其特征在于，所述步骤S1中的径向基神经网络初值包括网络输出层、隐含层以及输出层节点个数、学习速率和动量因子，以及高斯基函数的中心向量及宽度矢量。

3.根据权利要求1所述一种锻造操作机大车行走控制方法，其特征在于，所述步骤S2中系统控制误差计算过程为：

e(k)＝r(k)-y(k)；

式中，e(k)为锻造操作机大车位移给定值与实际值的偏差，r(k)为锻造操作机大车位移设定值，y(k)为锻造操作机大车位移实际值。

4.根据权利要求1所述一种锻造操作机大车行走控制方法，其特征在于，所述步骤S2中系统控制器输出的计算过程为：

u(k)＝Δu(k)+u(k-1)；

式中，u(k)为控制器输出，Δu(k)为系统k时刻控制器的增量，u(k-1)为系统k-1时刻的控制器输出。

5.根据权利要求1所述的一种锻造操作机大车行走控制方法，其特征在于，步骤S3中所述网络的输出的计算过程为：

式中，y_n(k)为网络的输出，h_j为网络隐含层第j个神经元的输出，w_j为网络的权值，n为网络隐含层的神经元个数。

6.根据权利要求1所述的一种锻造操作机大车行走控制方法，其特征在于，步骤S3中所述系统辨识信息的计算过程如下：

式中：为系统的系统辨识信息，c_ji为网络第j个隐含层神经元的中心矢量值，b_j为网络第j个隐含层神经元的宽度矢量。