[发明专利]基于软硬件协同处理的贴片机贴装控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于软硬件协同处理的贴片机贴装控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

上位机根据贴装动作流程创建控制指令集；

主控制器与上位机信息交互，解析由上位机下发的控制指令，执行解析的控制指令并将解析的控制指令下发给从设备；所述主控制器与上位机信息交互方法如下：上位机将控制指令集写入主控制器的队列通道和立即执行通道缓冲区；其中，所述队列通道用于缓存来源于上位机的部件动作控制指令和监控指令形成的指令队列；所述立即执行通道用于执行来源于上位机的部件动作控制指令，不执行监控指令；所述监控指令包括轴停止监控指令和完成状态码监控指令；所述轴停止监控指令用于监控从设备的轴运动状态，所述轴停止监控指令包含从设备地址和待监控轴的编号；所述完成状态码监控指令用于监控部件动作控制指令是否执行完成，当主控制器查询到完成状态码监控指令对应的完成状态码时，视为执行完成，所述完成状态码由从设备的编号和指令标识构成，所述指令标识用于标识从设备执行该指令的完成状态；

从设备根据控制指令执行部件动作，并将执行信息上传至主控制器，且主控制器监控从设备的指令执行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述队列通道执行指令的方法是：主控制器依次执行队列通道的所述指令集，当主控制器执行部件动作控制指令时，主控制器根据该部件动作控制指令中的从设备地址分发到对应的从设备中执行；当主控制器执行监控指令时，主控制器先判断是否满足监控条件，若满足监控条件，则继续执行队列通道中的下一条控制指令，若不满足监控条件，则进行等待直至满足监控条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述部件动作控制指令包含从设备地址、轴或部件控制参数和指令标识，所述指令标识用于标识从设备执行对应指令的完成状态。

4.根据权利要求3所示的方法，其特征在于，所述监控条件为当指定的轴状态为静止时，则该监控指令视为完成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括主控制器监控部件动作控制指令是否超时，具体过程如下：

主控制器监控到从设备开始执行部件动作控制指令后，启动定时，若在预设时长内接收到来自从设备的部件动作控制指令已完成信息，则停止计时，否则当定时结束时，视为指令执行超时，执行报错。

6.根据权利要求2-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括主控制器轮询从设备的部件动作控制指令完成状态，具体过程如下：

从设备执行完由主控制器下发的部件动作控制指令后，首先将对应的指令标识更新到完成状态码中并反馈至主控制器，随后主控制器缓存从设备完成状态码，最后主控制器进一步清除从设备的完成状态码信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述上位机与主控制器采用PCIe接口连接，所述上位机按预设时间间隔读取主控制器数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从设备包括XY运动模块、贴装头模块、传送轨道模块或送料器模块。