[发明专利]激光雷达标定方法、装置和存储介质

权利要求书

1.激光雷达标定方法，其特征在于，包括点云预处理和点云匹配，

所述点云预处理包括如下步骤：

S1:获取父激光雷达L₁和子激光雷达L₂之间的位姿变换信息，将所述位姿变换信息的初始值定义为包括平移和旋转的矩阵H₀，所述矩阵H₀用于描述父激光雷达L₁和子激光雷达L₂之间的初始位姿变换信息；

S2:通过所述矩阵H₀将子激光雷达L₂扫描到的点云P₂旋转变换为点云P₂＇，此时保持父激光雷达L₁扫描到的点云P₁不变；

S3:分别提取点云P₂＇和点云P₁各自的重叠点O₁与O₂；

S4:根据重叠点云数目的大小，对重叠点云O₁进行采样得到采样后的重叠点云O₁＇，对重叠点云O₂进行采样得到采样后的重叠点云O₂＇；

所述点云匹配包括如下步骤：

S5:在O₂＇中找到O₁＇中每个点的最近点，凑成一一对应的点对；

S6:对所述点对进行加权，使用点对之间的距离的绝对值的倒数作为权重值；

S7:丢弃距离的绝对值超过点对间的距离阈值λ的点对和位于边界处的点所形成的点对；

S8:设立点对点的误差函数为点对之间的欧式距离，求解一个O₁＇到O₂＇的变换位姿信息H_k，H_k使所有点对的总误差函数最小，位姿变换信息H_k被定义为包括平移和旋转的矩阵,k代表循环次数，如果当前的变换位姿信息H_k和上一次S5-S8的循环产生的变换位姿信息H_k-1的差在一定范围内，输出H_k为结果，否则进入下一次S5-S8的循环。

2.根据权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于：所述矩阵H₀用于描述父激光雷达L₁和子激光雷达L₂之间的初始位姿变换信息，H₀为4*4齐次变换矩阵，

其中，R₀为3*3旋转矩阵,R₀＝R_z(α)*R_y(β)*R_x(γ)，R_z(α)，R_y(β)和R_x(γ)分别为测量的父激光雷达L₁到子激光雷达L₂的绕α，β，γ轴旋转的角度；T₀为位移矩阵，具体如下；

T₀为3*1位移矩阵，x₀、y₀和z₀也分别为测量的父激光雷达到子激光雷达在x,y,z轴的位移距离；

S2中，P₂＇＝P₂*R₀+T₀。

3.根据权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于：S3中，分别提取点云P₂＇和点云P₁各自的重叠点O₁与O₂具体如下：遍历点云P₁或点云P₂＇中的每个点，然后在点云P₂＇或点云P₁中搜索每个点的最近点，判断每个点和其最近点的最小距离是否小于点对间的距离阈值λ，该阈值λ是由匹配结果是否收敛进行自适应调整的阈值，如果小于λ，则提取这个点。